[发明专利]基于物流机器人的补偿方法和装置

说明书

本申请公开了基于物流机器人的补偿方法和装置，涉及机器人控制技术领域。方法的一具体实施方式包括：获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值；基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；获取待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值；基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。该实施方式提高了补偿的准确性和有效性，同时操作简单、便于维护。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于物流机器人的补偿方法和装置。

背景技术

物流机器人，是指应用于仓储、分拣中心、以及货物运输途中等场景的货物转移、搬运等操作的机器人，物流机器人，也逐渐被认为是物流及供应链相关企业数字化于自动化进程中重要的智能基础设施。

物流机器人由机械系统、电控系统、调度系统等组成；在电控系统主要包括伺服控制、导航、状态监控、无线通信、自动充电以及声光显示灯功能。物流机器人的导航定位传感器依赖相机、陀螺仪等设备采集地面标识码，经过特征数据提取，传感器融合及定位运算等技术,实时获取AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输小车)的位姿信息。作为AGV控制系统的“眼睛”，导航传感器需具备高精度、高速度、高可靠性三各方面的特征，才能确保AGV的正常运行。基于地面标识码导航方式的AGV在高速运行过程中，通过辨识张贴于地面的标识码坐标信息，实现自身的导航定位。

物流机器人的货架码传感器安装于车体正中心并镜头向上安装，通过机器人行驶至货架底部，利用货架码传感器识别货架的标识码，进而确定货架的△x/△y/△δ的偏差，最后控制机器人的位置，实现该机器人精准的搬运该货架。

货架码传感器在出厂时，因为其的光学组件装配时不考虑装配精度，则会造成位姿解算偏差大。考虑装配精度，又会造成装配过程繁琐、效率低下等问题。所以装配完成后，通常通过某种技术手段进行△x/△y/△δ的补偿，该补偿代表该货架码传感器相对于该车体中心的物理偏差，补偿后，认为该车体的货架传感器已经消除物理偏差，具备应用条件。

补偿是消除装配误差的主要方式，如果不补偿，由于货架码传感器自身的偏差会导致搬运货架时货架的不精确，最终影响机器人的正常行驶。

现有技术中的补偿手段主要是通过制作标准货架工装来进行货架码传感器的补偿。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于物流机器人的补偿方法、装置、设备以及存储介质。

根据第一方面，本申请实施例提供了一种基于物流机器人的补偿方法，该方法包括：获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值；基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；获取待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值；基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

在一些实施例中，基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值，包括：基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

在一些实施例中，基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与所述第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿，包括：基于待补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

在一些实施例中，基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值，包括：响应于确定已补偿的物流机器人的数量为至少两个，根据至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。