[发明专利]一种基于联合观测量的CPⅢ坐标计算方法、装置

权利要求书

1.一种基于联合观测量的CPIII坐标计算方法，应用于终端设备，其特征在于，包括：

获取轨道控制网CPIII的目标观测量；所述目标观测量包括从全球卫星导航系统GNSS获得的二维基线向量、从全站仪获得的全站仪水平方向观测值和全站仪平距观测值；

基于所述目标观测量与关联的未知点待求参数的关系，确定所述目标观测量的联合误差方程；所述未知点包括线上GNSS接收机中心对应的第一类未知点和全站仪中心及全站仪观测的CPIII点对应的第二类未知点；

基于迭代算法确定所述目标观测量中每类观测量对应的目标权值；

基于所述联合误差方程和所述目标权值进行间接平差，确定轨道控制网未知点的坐标参数和与所述坐标参数对应的精度指标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取轨道控制网CPIII的目标观测量，包括：

基于所述GNSS接收机与线下地基增强基准站同步观测的数据，获取三维基线向量；

基于所述全站仪，获得所述全站仪水平方向观测值和所述全站仪平距观测值，并将所述全站仪平距观测值改化到对应的工程独立坐标系，得到所述全站仪平距观测值对应的工程独立坐标系参数；

根据所述工程独立坐标系参数将所述三维基线向量转换为二维基线向量；其中，与所述GNSS接收机进行同步观测的所述线下地基增强基准站的数量不少于3个。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标观测量与关联的未知点待求参数的关系，确定所述目标观测量的联合误差方程，包括：

基于所述二维基线向量与线下地基增强基准站的已知坐标获取所述第一类未知点的概略坐标；

基于全站仪水平方向观测值和全站仪平距观测值，并结合所述第一类未知点的概略坐标，确定所述第二类未知点在已知平面坐标系的概略坐标；

基于所述目标观测量与所述第一类未知点、所述第二类未知点的映射关系，通过概略坐标确定所述目标观测量中每类观测量分别对应的误差方程；

基于每类观测量分别对应的误差方程，确定所述目标观测量的联合误差方程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于迭代算法确定所述目标观测量中每类观测量对应的目标权值，包括：

基于目标观测量的先验信息确定所述目标观测量中每类观测量的第一权值；

根据目标观测量的联合误差方程，结合所述第一权值对每类观测量定权，间接平差计算获取所述每类观测量的所述第一权值对应的验后信息；

判断所述验后信息是否满足预设条件；若是，则将所述第一权值确定为所述目标观测量的目标权值；若否，则基于所述验后信息，更新所述第一权值为第二权值，并依据所述第二权值再进行平差计算，直至所述第二权值对应的验后信息满足所述预设条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述联合误差方程和所述目标权值进行间接平差，确定轨道控制网未知点的坐标参数和与所述坐标参数对应的精度指标之前，所述方法包括：

判断平差过程中与所述验后信息对应的所述二维基线向量的改正数是否满足预设阈值条件；

若否，则剔除所述二维基线向量。

6.一种基于联合观测量的CPIII坐标计算装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取轨道控制网CPIII的目标观测量；所述目标观测量包括从全球卫星导航系统GNSS获得的二维基线向量、从全站仪获得的全站仪水平方向观测值和全站仪平距观测值；

第一确定模块，用于基于所述目标观测量与关联的未知点待求参数的关系，确定所述目标观测量的联合误差方程；所述未知点包括线上GNSS接收机中心对应的第一类未知点和全站仪中心及全站仪观测的CPIII点对应的第二类未知点；

第二确定模块，用于基于迭代算法确定所述目标观测量中每类观测量对应的目标权值；

第三确定模块，用于基于所述联合误差方程和所述目标权值进行间接平差，确定轨道控制网未知点的坐标参数和与所述坐标参数对应的精度指标。