[发明专利]充电方法及充电系统

说明书

提供一种充电方法及充电系统，即使机器人不移动也能够对电池进行充电。充电方法在包括具有第一电池(35)的第一机器人(9)和具有第二电池(41)的第一充电车(24)的充电系统(94)中，对第一电池(35)进行充电，第一机器人(9)判定第一电池(35)的剩余容量是否为第一判定值以下，在第一电池(35)的剩余容量为第一判定值以下的情况下，发送要求第一电池(35)的充电的请求信号，第一充电车(24)接收到请求信号时，移动到第一机器人(9)的场所，通过第二电池(41)对第一电池(35)进行充电。

技术领域

本发明涉及充电方法及充电系统。

背景技术

专利文献1公开了一种具备电池的机器人。根据该专利文献，机器人具备机械手及驱动轮。机器人能够自主移动，如果电池的剩余容量变少，则移动到充电站。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-231448号公报

但是，存在机器人移动的期间不能进行作业的课题。机器人到充电站的往返需要时间，成为较大的作业损失。因此，期望一种即使机器人不移动也能够对电池进行充电的充电方法。

发明内容

充电方法在包括具有第一电池的机器人和具有第二电池的充电车的充电系统中，对所述第一电池进行充电，所述机器人判定所述第一电池的剩余容量是否为第一判定值以下，在所述第一电池的剩余容量为所述第一判定值以下的情况下，发送要求所述第一电池的充电的请求信号，所述充电车接收到所述请求信号时，移动到所述机器人的场所，通过所述第二电池对所述第一电池进行充电。

充电系统具备：机器人，具有第一电池和发送部，所述发送部在所述第一电池的剩余容量为第一判定值以下的情况下，发送要求所述第一电池的充电的请求信号；以及充电车，具有第二电池和接收所述请求信号的接收部，所述充电车移动到所述机器人的场所，并通过所述第二电池对所述第一电池进行充电。

附图说明

图1是示出第一实施方式的机器人及充电车的构成的概略图。

图2是用于说明机器人与充电车的连接的示意图。

图3是用于说明充电站与充电车的连接的示意图。

图4是机器人的电气控制框图。

图5是充电车的电气控制框图。

图6是控制装置的电气控制框图。

图7是示出充电方法的流程图。

图8是示出第二实施方式的充电方法的流程图。

图9是示出步骤S12的第二充电车充电工序的充电方法的流程图。

符号说明

9、作为机器人的第一机器人；10、作为机器人的第二机器人；24、作为充电车的第一充电车；27、充电站；29、控制装置；35、第一电池；41、第二电池；53、作为发送部的第一通信部；62、作为发送部的第一通信控制部；63、作为发送部的第一电池监视部；67、作为接收部的第二通信部；75、作为接收部的第二通信控制部；94、充电系统。

具体实施方式

第一实施方式

对第一实施方式的充电方法进行说明。如图1所示，工厂1划分为第一区域2、第二区域3、第三区域4。对第一区域2进行说明。第二区域3及第三区域4与第一区域2相同，因此省略说明。第一区域2的形状为长方形。将第一区域2的长边方向作为Y方向。图中上侧为Y正方向。将在水平面上与Y方向正交的方向作为X方向。图中右侧为X正方向。将与X方向及Y方向正交的方向作为Z方向。