[发明专利]飞行器在线实时成图处理方法、系统、电子装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种飞行器在线实时成图处理方法，其特征在于，包括：

地面站控制所述飞行器根据获取的定位数据计算位置信息，根据获取的惯性测量数据计算姿态信息以及实时采集测区的正射视频，并将所述位置信息、所述姿态信息和采集的实时正射视频实时下发到所述地面站；

所述地面站从所述实时正射视频中提取出关键帧影像，并与所述位置信息和所述姿态信息进行时间对齐匹配，并将经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像发送到云端服务器；

所述云端服务器根据所述经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像，以及，接收的所述地面站的客户端发送的拼图处理指令，调用预设的处理算法，实现对所述关键帧影像的快速绝对定向处理，生成具有地理坐标的单幅影像，并将绝对定向后的所述单幅影像，通过网络路径映射的方式，返回给所述地面站的客户端，与所述客户端的网络地图进行实时叠加显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器设置有相机、惯性测量单元和定位单元，所述地面站控制所述飞行器根据获取的定位数据计算位置信息，根据获取的惯性测量数据计算姿态信息以及实时采集测区的正射视频，并将所述位置信息、所述姿态信息和采集的测区实时正射视频画面实时下发到所述地面站包括：

所述地面站控制所述飞行器通过相机采集测区的实时正射视频、通过所述定位单元采集全球导航卫星系统数据以及通过惯性测量单元采集所述惯性测量数据；

所述地面站控制所述飞行器根据所述惯性测量数据计算所述姿态信息，并根据所述全球导航卫星系统系统数据与虚拟参考站的数据，使用实时动态差分技术计算得到所述位置信息；

将计算得到的所述姿态信息、所述位置信息和所述实时正射视频通过所述飞行器与所述地面站间的数据通讯链路传输到所述地面站。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述地面站从所述实时正射视频中提取出关键帧影像，并与所述位置信息和所述姿态信息进行时间对齐匹配，并将经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像发送到云端服务器包括：

将接收的所述实时正射视频数据，每隔N秒进行抽帧，提取所述关键帧影像；

将所述位置信息、所述姿态信息和所述关键帧影像通过同步后的时间进行对齐匹配；

将对齐后的所述位置信息、所述姿态信息和所述关键帧影像，通过所述地面站与所述云端服务器间的通讯链路上传到所述云端服务器。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述云端服务器根据所述经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像，以及，接收的所述地面站的客户端发送的拼图处理指令，调用预设的处理算法，实现对所述关键帧影像的快速绝对定向处理，生成具有地理坐标的单幅影像包括：

所述云端服务器的后台调度程序开辟线程，实时监听所述地面站上传的经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像；

所述云端服务器利用所述预设的处理算法，根据所述地面站上传的所述经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像，以及，按照所述地面站中所述客户端发出的所述拼图处理指令，对所述经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像进行读取、识别与冗余过滤的处理，以及，对过滤后的有效数据进行关键帧影像匹配与基于共线方程的双重算法处理，实现影像的快速绝对定向处理，生成单幅具有地理坐标的影像。

5.一种飞行器在线实时成图处理方法，其特征在于，包括：

控制所述飞行器根据获取的定位数据计算位置信息，根据获取的惯性测量数据计算姿态信息以及实时采集测区的正射视频，并将所述位置信息、所述姿态信息和采集的实时正射视频实时下发到所述地面站；

从所述实时正射视频中提取出关键帧影像，并与所述位置信息和所述姿态信息进行时间对齐匹配，并将经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像发送到云端服务器，使得所述云端服务器根据所述经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像，以及，接收的所述地面站的客户端发送的拼图处理指令，调用预设的处理算法，实现对所述关键帧影像的快速绝对定向处理，生成具有地理坐标的单幅影像，并将绝对定向后的所述单幅影像，通过网络路径映射的方式，返回给所述地面站的客户端；

在所述客户端的网络地图中对所述单幅影像进行实时叠加显示。