[发明专利]飞行器在线实时成图处理方法、系统、电子装置及可读存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种飞行器在线实时成图处理方法、系统、电子装置及可读存储介质，应用于飞行器影像的数据处理技术领域，该方法包括：地面站控制飞行器计算位置信息、姿态信息并实时采集测区的正射视频，并将上述数据实时下发到地面站，地面站从实时正射视频中提取出关键帧影像，并与位置信息和姿态信息进行时间对齐匹配后发送到云端服务器，云端服务器调用预设的处理算法，实现对关键帧影像的快速绝对定向处理，生成具有地理坐标的单幅影像，并将绝对定向后的单幅影像，返回给地面站的客户端，与客户端的网络地图进行实时叠加显示。该方法、系统、电子装置及可读存储介质可在线实时处理飞行器采集的图像，提高处理效率。

技术领域

本发明属于飞行器影像的数据处理技术领域，尤其涉及一种飞行器在线实时成图处理方法、系统、电子装置及可读存储介质。

背景技术

无人机在各领域得到了广泛的应用，无人机技术，控制技术，大数据量、大带宽的数据传输技术，高可靠性、高性能的处理芯片技术等方面的最新进展以及云端廉价算力的提升，使得基于无人机流媒体图像的在线拼接技术具有可行性和实用性。

一般微小型无人机的影像拼图算法是利用计算机视觉运动恢复结构算法来重建影像的位姿(位置和姿态)，然后再根据高精度重建算法所提供的位姿信息，利用摄影测量几何原理，进行绝对定向与拼图处理，其缺点是算法复杂且耗时长，必须一次性采集完所有传感器数据后，才能在线下集中处理，且成图效率低。

发明内容

本发明提供一种飞行器在线实时成图处理方法、系统、电子装置及可读存储介质，旨在整合利用现有飞行器、存储器、大带宽数据传输、云端服务器的优势，实现线上实时处理图像，改善现有的飞行器影像成图方法低效率的问题。

本发明实施例提供了一种飞行器在线实时成图处理方法，包括：

地面站控制所述飞行器根据获取的定位数据计算位置信息，根据获取的惯性测量数据计算姿态信息以及实时采集测区的正射视频，并将所述位置信息、所述姿态信息和采集的实时正射视频实时下发到所述地面站；

所述地面站从所述实时正射视频中提取出关键帧影像，并与所述位置信息和所述姿态信息进行时间对齐匹配，并将经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像发送到云端服务器；

所述云端服务器根据所述经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像，以及，接收的所述地面站的客户端发送的拼图处理指令，调用预设的处理算法，实现对所述关键帧影像的快速绝对定向处理，生成具有地理坐标的单幅影像，并将绝对定向后的所述单幅影像，通过网络路径映射的方式，返回给所述地面站的客户端，与所述客户端的网络地图进行实时叠加显示。

本发明实施例还提供了一种飞行器在线实时成图处理方法，包括：

控制所述飞行器根据获取的定位数据计算位置信息，根据获取的惯性测量数据计算姿态信息以及实时采集测区的正射视频，并将所述位置信息、所述姿态信息和采集的实时正射视频实时下发到所述地面站；

从所述实时正射视频中提取出关键帧影像，并与所述位置信息和所述姿态信息进行时间对齐匹配，并将经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像发送到云端服务器，使得所述云端服务器根据所述经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像，以及，接收的所述地面站的客户端发送的拼图处理指令，调用预设的处理算法，实现对所述关键帧影像的快速绝对定向处理，生成具有地理坐标的单幅影像，并将绝对定向后的所述单幅影像，通过网络路径映射的方式，返回给所述地面站的客户端；

在所述客户端的网络地图中对所述单幅影像进行实时叠加显示。

本发明实例还提供了一种飞行器在线实时成图处理系统，包括：地面站、飞行器和云端服务器；

所述飞行器，用于在所述地面站的控制下，根据获取的定位数据计算位置信息，根据获取的惯性测量数据计算姿态信息以及实时采集测区的正射视频；