[发明专利]空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备

权利要求书

1.一种空车位检测方法，应用于车辆，所述车辆安装有毫米波雷达，其特征在于，所述方法包括：

控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述毫米波雷达检测的障碍物边缘数据；

根据所述障碍物边缘数据实时生成代价地图；和

对所述代价地图进行处理以确定所述空车位，

所述控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述毫米波雷达检测的障碍物边缘数据包括：

获取所述毫米波雷达检测的定位点，将所述毫米波雷达所在的位置点与所述检测的定位点连接构成第一线段；

在垂直所述第一线段的方向上取距离所述定位点预设距离处的点为截止点，连接所述毫米波雷达所在的位置点与所述截止点构成第二线段；

以所述毫米波雷达为圆心，将定位点向预设方向旋转得到与所述第二线段相交的弧线段；

将所述弧线段作为所述毫米波雷达建立栅格地图的占有区域，所述占有区域为所述栅格地图中障碍物的边缘区域；

获取所述障碍物的边缘区域对应的位置数据得到所述障碍物边缘数据。

2.根据权利要求1所述空车位检测方法，其特征在于，所述弧线段与所述第二线段围成的区域为空闲区域，所述空闲区域表示不存在障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的空车位检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物边缘数据实时生成代价地图包括：

根据贝叶斯公式与马尔可夫链确定当前时刻所述毫米波雷达在所述代价地图中的所在栅格的占用概率；

根据所述占用概率确定所述毫米波雷达在所述代价地图的位置并根据所述障碍物边缘数据确定探测区域中栅格的占用状态。

4.根据权利要求3所述的空车位检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物边缘数据实时生成代价地图还包括：

根据多个时刻所述雷达采集的多帧障碍物边缘数据，所述障碍物边缘数据即为所述栅格的占用状态对应的像素数据；

根据所述多帧障碍物边缘数据和车辆运动轨迹累加形成所述代价地图。

5.根据权利要求4所述的空车位检测方法，其特征在于，所述对所述代价地图进行处理以确定所述空车位包括：

将沿预设方向上占用状态突变的栅格边缘线标记为障碍物边缘线；

根据所述障碍物边缘线确定障碍物边缘；

及根据所述障碍物边缘确定车位。

6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物边缘确定车位包括：

将在所述预设方向上间隔非占用栅格大于预设值的相邻两个障碍物边缘标记为车位边缘；

确定所述车位边缘之间的栅格为所述空车位。

7.一种空车位检测装置，应用于车辆，所述车辆安装有毫米波雷达，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，所述获取模块用于控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述毫米波雷达检测的障碍物边缘数据；

地图生成模块，所述地图生成模块用于根据所述障碍物边缘数据实时生成代价地图；和

处理模块，所述处理模块用于对所述代价地图进行处理以确定所述空车位，

其中，所述控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述毫米波雷达检测的障碍物边缘数据包括：

获取所述毫米波雷达检测的定位点，将所述毫米波雷达所在的位置点与所述检测的定位点连接构成第一线段；

在垂直所述第一线段的方向上取距离所述定位点预设距离处的点为截止点，连接所述毫米波雷达所在的位置点与所述截止点构成第二线段；

以所述毫米波雷达为圆心，将定位点向预设方向旋转得到与所述第二线段相交的弧线段；

将所述弧线段作为所述毫米波雷达建立栅格地图的占有区域，所述占有区域为所述栅格地图中障碍物的边缘区域；

获取所述障碍物的边缘区域对应的位置数据得到所述障碍物边缘数据。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

车体；和

毫米波雷达，所述毫米波雷达安装在所述车体上；

如权利要求7所述的空车位检测装置，所述空车位检测装置设置于所述车体上。

9.一种计算机设备，包括存储器及处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的空车位检测方法。