[发明专利]空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备

说明书

本申请公开了一种空车位检测方法及其装置、车辆和计算机设备。空车位检测方法应用于车辆，车辆安装有毫米波雷达。该空车位检测方法包括：控制车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取毫米波雷达检测的障碍物边缘数据；根据障碍物边缘数据实时生成代价地图；和对代价地图进行处理以确定空车位。本申请的空车位检测方法及其装置、车辆和计算机设备利用毫米波雷达检测得到障碍物边缘数据，根据障碍物边缘数据实时生成代价地图，从而可以精确地确定空车位中的障碍物边缘区域，使得确定的空车位区域更加准确。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备。

背景技术

目前在APA、AVP中建立栅格地图(costmap)的方式有：基于激光雷达建立costmap、基于超声雷达建立costmap、基于毫米波雷达建立costmap。其中，基于激光雷达建立costmap精度高、速度快，但是激光雷达价格昂贵导致应用成本太高。基于超声雷达建立costmap的优势是超声雷达价格便宜，但是建图精度较低。基于毫米波雷达建立costmap可以兼顾价格低、精度高的优势。

发明内容

本申请实施方式提供一种空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备。

本申请实施方式提供一种空车位检测方法，应用于车辆，所述车辆安装有毫米波雷达。所述方法包括：控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述毫米波雷达检测的障碍物边缘数据；根据所述障碍物边缘数据实时生成代价地图；和对所述代价地图进行处理以确定所述空车位。

本申请的空车位检测方法利用毫米波雷达检测得到障碍物边缘数据，根据障碍物边缘数据实时生成代价地图，从而可以精确地确定空车位中的障碍物边缘区域，使得确定的空车位区域更加准确。

在某些实施方式中，所述控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述毫米波雷达检测的障碍物边缘数据包括：获取所述毫米波雷达检测的定位点，将所述毫米波雷达所在的位置点与所述检测的定位点连接构成第一线段；在垂直所述第一线段的方向上取距离所述定位点预设距离处的点为截止点，连接所述毫米波雷达所在的位置点与所述截止点构成第二线段；以所述毫米波雷达为圆心，将定位点向预设方向旋转得到与所述第二线段相交的弧线段；将所述弧线段作为所述毫米波雷达建立栅格地图的占有区域，所述占有区域为所述栅格地图中障碍物的边缘区域；获取所述障碍物的边缘区域对应的位置数据得到所述障碍物边缘数据。

本申请的空车位检测方法通过获取毫米波雷达检测的定位点，并将毫米波雷达与检测的定位点连接构成第一线段，然后在垂直第一线段的方向上取距离定位点预设距离处的点为截止点，连接毫米波雷达与截止点构成第二线段。再以毫米波雷达为圆心，将定位点向预设方向旋转得到第二线段相交的弧线段，将弧线段作为毫米波雷达建立栅格地图的占有区域，该占有区域即为栅格地图中障碍物的边缘区域，再获取该障碍物的边缘区域对应的位置数据得到障碍物边缘数据，可以准确地得到障碍物边缘数据，使得确定的障碍物边缘区域更为精准。

在某些实施方式中，所述弧线段与所述第二线段围成的区域为空闲区域，所述空闲区域表示不存在障碍物。

本申请的空车位检测方法将弧线段与第二线段围成的区域为不存在障碍物的空闲区域，能够进一步区分不存在障碍物的空闲区域和存在障碍物的障碍物边缘区域，便于后续代价地图的生成。

在某些实施方式中，所述根据所述障碍物边缘数据实时生成代价地图包括：根据贝叶斯公式与马尔可夫链确定当前时刻所述毫米波雷达在所述代价地图中的所在栅格的占用概率；根据所述占用概率确定所述毫米波雷达在所述代价地图的位置并根据所述障碍物边缘数据确定探测区域中栅格的占用状态。

本申请的空车位检测方法利用贝叶斯公式与马尔可夫链确定当前时刻毫米波雷达在代价地图中的所在栅格的占用概率，能够准确地检测出毫米波雷达所处的当前位置，并确定毫米波雷达相应位置的探测区域的栅格的占有状态，从而实时确定障碍物边缘的位置。