[发明专利]强夯机路径规划方法、装置及强夯机

权利要求书

1.一种强夯机路径规划方法，其特征在于，包括：

获取强夯机的当前位姿信息和作业任务信息；

基于所述当前位姿信息和所述作业任务信息，以及所述强夯机的滑移半径，确定所述强夯机的作业路径；

所述作业任务信息包括每一排夯点的排列信息，以及每一排夯点的起始打夯点的位置和结束打夯点的位置；所述滑移半径为所述强夯机进行差速转向时回转中心的运动轨迹的圆半径。

2.根据权利要求1所述的强夯机路径规划方法，其特征在于，所述作业路径包括行驶路径和打夯路径；

所述行驶路径为所述强夯机从当前位置行驶至第一个打夯点的路径；

所述打夯路径为所述强夯机在第一个打夯点和最后一个打夯点之间进行打夯施工的路径。

3.根据权利要求2所述的强夯机路径规划方法，其特征在于，所述基于所述当前位姿信息和所述作业任务信息，以及所述强夯机的滑移半径，确定所述强夯机的作业路径，包括：

基于所述强夯机的滑移半径，所述当前位姿信息，以及所述作业任务信息中第一排夯点的排列信息和起始打夯点的位置，确定行驶路径；

基于所述强夯机的滑移半径，所述作业任务信息中每一排夯点的排列信息，以及每一排夯点中的起始打夯点和结束打夯点，确定打夯路径。

4.根据权利要求3所述的强夯机路径规划方法，其特征在于，所述基于所述强夯机的滑移半径，所述当前位姿信息，以及所述作业任务信息中第一排夯点的排列信息和起始打夯点的位置，确定行驶路径，包括：

基于所述当前位姿信息和所述强夯机的滑移半径，确定第一转向中心；

基于所述作业任务信息中第一排夯点的排列信息和起始打夯点的位置，以及所述强夯机的夯锤伸出距离，确定第二转向中心；

基于所述第一转向中心、所述第二转向中心，以及所述滑移半径，确定所述行驶路径。

5.根据权利要求4所述的强夯机路径规划方法，其特征在于，所述基于所述第一转向中心、所述第二转向中心，以及所述滑移半径，确定所述行驶路径，包括：

基于所述第一转向中心和直行终点，确定所述强夯机的直行路径；

基于所述强夯机在所述直行终点差速转向后夯锤中心与第一个打夯点之间的距离，确定所述强夯机的行驶缓冲路径；

基于所述直行路径和所述行驶缓冲路径，确定所述行驶路径；

其中，所述直行终点为沿着所述第一转向中心和所述第二转向中心所确定的直线，往所述第二转向中心向后延伸一个滑移半径后确定的位置。

6.根据权利要求3所述的强夯机路径规划方法，其特征在于，所述基于所述强夯机的滑移半径，所述作业任务信息中每一排夯点的排列信息，以及每一排夯点中的起始打夯点和结束打夯点，确定打夯路径，包括：

基于所述作业任务信息中当前排夯点的排列信息，以及所述当前排夯点中起始打夯点的位置，确定所述强夯机的单排打夯路径；

基于所述当前排夯点中结束打夯点的位置，下一排夯点中起始打夯点的位置，以及所述强夯机的滑移半径，确定所述强夯机的排间换道路径；

基于所述单排打夯路径，以及所述排间换道路径，确定所述打夯路径。

7.根据权利要求6所述的强夯机路径规划方法，其特征在于，所述基于所述当前排夯点中结束打夯点的位置，下一排夯点中起始打夯点的位置，以及所述强夯机的滑移半径，确定所述强夯机的排间换道路径，包括：

以所述当前排夯点中结束打夯点的位置为起点，确定所述强夯机进行差速转向的第一圆弧路径；

以所述第一圆弧路径的终点为起点，以当前排夯点与下一排夯点之间的间隔距离为长度，确定所述强夯机进行排间换道的换道直行路径；

以所述换道直行路径的终点为起点，确定所述强夯机进行差速转向的第二圆弧路径；

基于所述第一圆弧路径、所述换道直行路径，以及所述第二圆弧路径，确定所述强夯机的排间换道路径；

其中，所述第一圆弧路径和所述第二圆弧路径均以所述强夯机的滑移半径为圆半径。