[发明专利]强夯机路径规划方法、装置及强夯机

说明书

本发明提供一种强夯机路径规划方法、装置及强夯机，其中方法包括：获取强夯机的当前位姿信息和作业任务信息；基于所述当前位姿信息和所述作业任务信息，以及所述强夯机的滑移半径，确定所述强夯机的作业路径；所述作业任务信息包括每一排夯点的排列信息，以及每一排夯点的起始打夯点的位置和结束打夯点的位置；所述滑移半径为所述强夯机进行差速转向时回转中心的运动轨迹的圆半径。本发明提供的方法、装置及强夯机，实现了强夯机路径的自动规划，提高了强夯机的智能化水平，提高了强夯机的施工精度和施工效率。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种强夯机路径规划方法、装置及强夯机。

背景技术

在建筑工程中由于需要对松土进行压实，往往使用强夯机处理。强夯机种类有很多，有蛙式，有震动式，有跃步式，有打夯式，还有吊重锤击式，根据工程需要，可以运用不同类型的强夯机。

现有技术中，强夯机的行走和施工都是由施工人员进行人工操作的，控制精度差，施工效率低。

发明内容

本发明提供一种强夯机路径规划方法、装置及强夯机，用以解决现有技术中强夯机控制精度差，施工效率低的技术问题。

本发明提供一种强夯机路径规划方法，包括：

获取强夯机的当前位姿信息和作业任务信息；

基于所述当前位姿信息和所述作业任务信息，以及所述强夯机的滑移半径，确定所述强夯机的作业路径；

所述作业任务信息包括每一排夯点的排列信息，以及每一排夯点的起始打夯点的位置和结束打夯点的位置；所述滑移半径为所述强夯机进行差速转向时回转中心的运动轨迹的圆半径。

根据本发明提供的强夯机路径规划方法，所述作业路径包括行驶路径和打夯路径；

所述行驶路径为所述强夯机从当前位置行驶至第一个打夯点的路径；

所述打夯路径为所述强夯机在第一个打夯点和最后一个打夯点之间进行打夯施工的路径。

根据本发明提供的强夯机路径规划方法，所述基于所述当前位姿信息和所述作业任务信息，以及所述强夯机的滑移半径，确定所述强夯机的作业路径，包括：

基于所述强夯机的滑移半径，所述当前位姿信息，以及所述作业任务信息中第一排夯点的排列信息和起始打夯点的位置，确定行驶路径；

基于所述强夯机的滑移半径，所述作业任务信息中每一排夯点的排列信息，以及每一排夯点中的起始打夯点和结束打夯点，确定打夯路径。

根据本发明提供的强夯机路径规划方法，所述基于所述强夯机的滑移半径，所述当前位姿信息，以及所述作业任务信息中第一排夯点的排列信息和起始打夯点的位置，确定行驶路径，包括：

基于所述当前位姿信息和所述强夯机的滑移半径，确定第一转向中心；

基于所述作业任务信息中第一排夯点的排列信息和起始打夯点的位置，以及所述强夯机的夯锤伸出距离，确定第二转向中心；

基于所述第一转向中心、所述第二转向中心，以及所述滑移半径，确定所述行驶路径。

根据本发明提供的强夯机路径规划方法，所述基于所述第一转向中心、所述第二转向中心，以及所述滑移半径，确定所述行驶路径，包括：

基于所述第一转向中心和直行终点，确定所述强夯机的直行路径；

基于所述强夯机在所述直行终点差速转向后夯锤中心与第一个打夯点之间的距离，确定所述强夯机的行驶缓冲路径；

基于所述直行路径和所述行驶缓冲路径，确定所述行驶路径；