[发明专利]手术机器人臂的端部执行器

权利要求书

1.一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括：

切割配件，其用于切割患者的组织；

致动器，其耦接到所述切割配件，以便驱动所述切割配件；

鼻管，其沿着鼻管轴线延伸；

杠杆，其由所述鼻管支撑，并且能够相对于所述鼻管在下压位置和释放位置之间枢转；

传感器，其由所述鼻管支撑，并且被配置成识别所述杠杆在所述下压位置和所述释放位置的位置；和

支架，其耦接到所述杠杆，并且能够响应于所述杠杆在所述下压位置和所述释放位置之间的移动而沿着所述鼻管轴线相对于所述传感器移动，以便向所述传感器指示所述杠杆在所述下压位置和所述释放位置的位置。

2.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述支架围绕所述鼻管的所述鼻管轴线环形地延伸，并且当所述杠杆在所述下压位置和所述释放位置之间移动时所述支架沿着所述鼻管滑动。

3.根据权利要求1或2所述的端部执行器，还包括：推动构件，其能够枢转地耦接到所述杠杆和所述支架。

4.根据权利要求1或2所述的端部执行器，还包括：激发器，其被配置成与所述传感器通信，以指示所述杠杆在所述下压位置和所述释放位置的位置。

5.根据权利要求4所述的端部执行器，其中，所述传感器相对于所述鼻管固定，并且所述激发器相对于所述支架固定。

6.根据权利要求4所述的端部执行器，其中，所述激发器能够响应于所述杠杆在所述下压位置与所述释放位置之间的移动而相对于所述传感器在第一位置和第二位置之间移动；

其中，响应于所述杠杆处于所述下压位置，所述激发器处于所述第一位置中，并且所述传感器与所述激发器间隔开第一距离，使得所述激发器与所述传感器相互作用以使得能够激发所述致动器；以及

其中，响应于所述杠杆处于所述释放位置，所述激发器处于所述第二位置中，并且所述传感器与所述激发器间隔开第二距离，以使得能够停用所述致动器。

7.根据权利要求6所述的端部执行器，其中，所述激发器设置在所述支架上，并且被配置成响应于所述杠杆在所述下压位置和所述释放位置之间的移动而沿着所述鼻管的所述鼻管轴线移动；

所述激发器被配置成与所述传感器相互作用以基于所述激发器处于所述第一位置还是所述第二位置来识别所述杠杆何时处于所述下压位置和所述释放位置；以及

其中，所述传感器相对于所述鼻管固定，并且所述激发器相对于所述支架固定。

8.根据权利要求6所述的端部执行器，还包括：偏压装置，当所述杠杆移动到所述下压位置时，所述偏压装置被配置成在没有反作用力施加到所述激发器的情况下推动所述激发器远离所述传感器。

9.根据权利要求6所述的端部执行器，其中，所述激发器包括铁磁材料或发光二极管(LED)中的一种或多种；以及

其中，所述传感器包括霍尔效应传感器、电容式传感器、光传感器或近距离传感器中的一种或多种。

10.根据权利要求1、2、5中的任一项所述的端部执行器，还包括：手柄，其围绕所述鼻管的所述鼻管轴线能够旋转地由所述鼻管支撑，所述杠杆围绕枢转点能够枢转地耦接到所述鼻管，所述枢转点围绕所述鼻管的所述鼻管轴线相对于所述手柄固定。