[发明专利]手术机器人臂的端部执行器

说明书

一种手术机器人臂的端部执行器，包括可拆卸的切割配件。切割配件包括切割尖端和沿轴线延伸的轴。驱动构件被配置为可旋转地驱动切割配件的轴。致动器被耦接到驱动构件，用于可旋转地驱动所述驱动构件。夹持组件由驱动构件支撑，并且可相对于驱动构件选择性地旋转，并且沿所述轴的轴线接纳切割配件的轴，以便将所述轴选择性地锁定到驱动构件上。

本申请是发明名称为“手术机器人臂的端部执行器”的中国发明专利申请号201480022087.0(国际申请日2014年3月15日、国际申请号PCT/US2014/029909)的分案申请。

相关申请的交叉引用

所讨论的专利申请要求2013年3月15日提交的美国临时专利申请61/798,729的优先权和所有权益，该临时申请通过引用合并于此。

技术领域

本发明涉及手术机器人臂的手术端部执行器。具体地，端部执行器包括鼻管和可拆卸地与鼻管接合的切割配件。

发明内容

本发明还包括一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括切割配件，切割配件包括工作端和沿轴线延伸的轴。驱动构件被配置为可旋转地驱动所述切割配件的所述轴。致动器被耦接到所述驱动构件，用于可旋转地驱动所述驱动构件。夹持组件由所述驱动构件支撑，并且可相对于所述驱动构件选择性地旋转，并且沿所述轴线接纳所述切割配件的所述轴，以便将所述轴选择性地锁定到所述驱动构件上。

本发明包括一种手术机器人臂的端部执行器。所述端部执行器包括切割配件，其包括轴和可旋转地耦接到所述轴上的套管。鼻管沿轴线延伸，用于可释放地接纳所述切割配件。凹槽和指状部位于所述套管和所述鼻管之间，并且所述指状部相对于所述套管可弯曲，并且与所述凹槽接合，以便沿所述轴线可释放地将所述切割配件锁定到所述鼻管上。

本发明包括一种手术机器人臂的端部执行器。所述端部执行器包括鼻管，其沿轴线延伸，用于可释放地接纳切割配件。所述鼻管限定狭槽。指状部被支撑在所述鼻管中，并且包括与所述狭槽对齐并被偏压成延伸通过所述狭槽的突起，以便接合所述切割配件。锁定箍可旋转地被支撑在所述鼻管中，靠近所述指状部，并且所述指状部位于所述鼻管和所述锁定箍之间。所述锁定箍包括选择性地与所述指状部对齐的切口，以便容许所述突起被按压到所述狭槽中。

本发明包括一种手术机器人臂的端部执行器。所述端部执行器包括切割配件。鼻管沿轴线延伸。所述鼻管可释放地与所述切割配件接合并可旋转地支撑所述切割配件。轴向连接器由所述鼻管支撑，并且沿所述轴线可释放地将所述切割配件锁定到所述鼻管。驱动连接器由所述鼻管支撑，并且接纳所述切割配件，以便能够旋转地驱动所述切割配件。致动器耦接到所述驱动连接器，以相对于所述鼻管旋转所述驱动连接器。所述轴向连接器可沿所述轴线在保持所述切割配件的锁定位置和释放所述切割配件的未锁定位置之间移动。

本发明还包括一种手术机器人臂的端部执行器，其用于能够旋转地驱动切割配件。所述端部执行器包括沿轴线延伸的鼻管。轴向连接器由所述鼻管支撑，并且被配置为沿所述轴线相对于所述鼻管锁定所述切割配件。驱动连接器可旋转地由所述鼻管支撑，并且被配置为沿所述轴线接纳所述切割配件并且可旋转地驱动所述切割配件。致动器耦接到所述驱动连接器，以相对于所述鼻管旋转所述驱动连接器。所述轴向连接器可沿所述轴线在保持所述切割配件的锁定位置和释放所述切割配件的未锁定位置之间移动。

本发明还包括一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括沿轴线延伸的鼻管。切割配件包括可释放地与所述鼻管接合的套管和可旋转地耦接到所述套管的切割工具。致动器耦接到所述切割工具，以便相对于所述套管旋转所述切割工具。轴向连接器保持在所述鼻管上，并且可沿所述轴线在与所述切割配件的套管接合的接合位置和与所述切割配件的套管断开的断开位置之间移动。