[发明专利]一种ABS功能耐久试验的控制装置、系统及方法

权利要求书

1.一种ABS功能耐久试验的控制方法，应用于一种ABS功能耐久试验的控制系统，所述ABS功能耐久试验的控制系统包括ABS功能耐久试验的控制装置，所述ABS功能耐久试验的控制装置包括：制动钳、ESC、电子助力器、作动缸、压力传感器、流量控制阀、试验控制器和三通，所述试验控制器分别与ESC、电子助力器、作动缸、压力传感器、流量控制阀电连接，所述制动钳与ESC一侧连接，所述电子助力器设置在作动缸上，所述三通包括：第一三通、第二三通、第三三通、第四三通和第五三通，所述压力传感器包括：第一压力传感器和第二压力传感器，所述流量控制阀包括：第一流量控制阀和第二流量控制阀，所述第三三通上端通过液压管路连接第一压力传感器，左端通过液压管路连接所述ESC，右端通过液压管路连接所述第一三通左端；所述第四三通上端通过液压管路连接第二压力传感器，左端通过液压管路连接所述ESC，右端通过液压管路连接所述第二三通左端；所述第一三通上端通过液压管路连接第一流量控制阀，左端通过液压管路连接所述第三三通右端，右端通过液压管路连接所述电子助力器的主缸；所述第二三通上端通过液压管路连接第二流量控制阀，左端通过液压管路连接所述第四三通右端，右端通过液压管路连接所述电子助力器的主缸；所述第五三通上端通过液压管路连接第一流量控制阀，右端通过液压管路连接所述电子助力器的储液罐，下端通过液压管路连接所述第二流量控制阀，所述制动钳包括：左前制动钳、右前制动钳、左后制动钳和右后制动钳，所述试验控制器包括流量控制模块，所述试验控制器采用HIL模拟器，其特征在于，包括：

步骤S1，将所述作动缸的输入力阈值和输入力参考值分别设置为2000N和1000-1500N；

步骤S2，设置所述作动缸的最大位移，车辆动力学模型设置为80%的油门开度；

步骤S3，获取第一车速，判断所述第一车速是否大于第一规定阈值：

是，执行下一步骤；

否，重复步骤S2；

步骤S4，所述油门开度设置为0，通过所述试验控制器控制作动缸前进；

步骤S5，判断ABS功能是否启动：

是，执行下一步骤；

否，重复步骤S4；

步骤S6，判断所述作动缸的位移是否达到设置最大位移：

是，重复步骤2-5；

否，执行下一步骤；

步骤S7，设置所述作动缸以10mm/s的速度立即后退，通过第一压力传感器和第二压力传感器获取第一当前压力值和第二当前压力值，通过所述流量控制模块进行流量分配，包括：

通过力传感器获取作动缸上集成的实测值；

通过作动缸上集成的实测值和作动缸输入力参考值得到误差；

获取所述ESC输出的车速值；

当ABS功能启动时，通过第一压力传感器和第一压力传感器分别获取第一启动压力值和第二启动压力值；

根据公式（1）和公式（2），通过所述第一启动压力值和第二启动、第一当前压力值和第二当前压力值得到将PWM总占空比D分配给所述第一流量控制阀和第二流量控制阀的第一PWM占空比和第二PWM占空比值 ；

（1）

（2）

步骤S8，所述作动缸后退0.04S后停止，实时获取流量控制阀的开度；

步骤S9，获取第二车速，判断所述第二车速是否小于第二规定阈值：

是，执行下一步骤；

否，重复步骤S8；

步骤S10，设置所述作动缸以40mm/s的速度立即后退，通过所述流量控制模块关闭流量控制阀；

步骤S11，静止5s后，开始下一试验循环，重新回到步骤S1。

2.根据权利要求1所述的一种ABS功能耐久试验的控制方法，其特征在于，所述第一规定阈值为100km/h。

3.根据权利要求2所述的一种ABS功能耐久试验的控制方法，其特征在于，所述第二规定阈值为0.1km/h。