[发明专利]一种ABS功能耐久试验的控制装置、系统及方法

说明书

本发明公开了一种ABS功能耐久试验的控制装置、系统及方法，属于自动驾驶技术领域，包括：制动钳、ESC、电子助力器、作动缸、压力传感器、流量控制阀、试验控制器和三通，所述试验控制器分别与ESC、电子助力器、作动缸、压力传感器、流量控制阀电连接，所述制动钳与ESC一侧连接，所述电子助力器设置在作动缸上。本发明通过一种ABS功能耐久试验的控制装置、系统及方法，兼顾了正常人体工程学的试验工况，在ABS功能启动时测量输入力值，又使得输入力不会超出了作动缸力阈值，进而使试验能够在整个的耐久循环内一直正常运行。

技术领域

本发明公开了一种ABS功能耐久试验的控制装置、系统及方法，属于自动驾驶技术领域。

背景技术

随着自动驾驶技术的逐渐成熟，越来越多的车辆的制动系统开始搭载电子助力器。电子稳定程序(ESC)需要在搭载电子助力器的制动系统回路中进行ABS工况的耐久试验，但是当ABS功能启动时，电子助力器出于自身保护的目的，会自动将推杆释放，导致输入力陡然增大，以至于超出了作动缸力阈值，试验停止。目前采用的解决方法有：1.将作动缸力阈值设置大(例如超过4000N),使得试验能够继续，但是此法存在的问题是：不符合正常人体工程学的试验工况。2.在输入力值将要超过作动缸力阈值时，使作动缸快速回退。但是由于作动缸本身的响应时间的限制，作动缸回退的速度慢于推杆回退的速度，导致时而输入力也会超出了作动缸力阈值，试验不会在整个的耐久循环内一直正常运行。3.在作动缸与电子助力器推杆之间连接一个气动缸，当ABS功能启动时，气动缸快速释放，使推杆与作动缸迅速脱离，但是此存在同样的问题：无法在ABS功能启动时持续测量输入力值。

发明内容

本发明的目的是提供一种ABS功能耐久试验的控制方法、系统、终端及储存介质，以解决现有技术中无法在ABS功能启动时持续测量输入力值的问题。

本发明所要解决的问题是由以下技术方案实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种ABS功能耐久试验的控制装置，包括：制动钳、ESC、电子助力器、作动缸、压力传感器、流量控制阀、试验控制器和三通，所述试验控制器分别与ESC、电子助力器、作动缸、压力传感器、流量控制阀电连接，所述制动钳与ESC一侧连接，所述电子助力器设置在作动缸上。

优选的是，所述三通包括：第一三通、第二三通、第三三通、第四三通和第五三通，所述压力传感器包括：第一压力传感器和第二压力传感器，所述流量控制阀包括：第一流量控制阀和第二流量控制阀，所述第三三通上端通过液压管路连接第一压力传感器，左端通过液压管路连接所述ESC，右端通过液压管路连接所述第一三通左端；所述第四三通上端通过液压管路连接第二压力传感器，左端通过液压管路连接所述ESC，右端通过液压管路连接所述第二三通左端；所述第一三通上端通过液压管路连接第一流量控制阀，左端通过液压管路连接所述第三三通右端，右端通过液压管路连接所述电子助力器的主缸；所述第二三通上端通过液压管路连接第二流量控制阀，左端通过液压管路连接所述第四三通右端，右端通过液压管路连接所述电子助力器的主缸；所述第五三通上端通过液压管路连接第一流量控制阀，右端通过液压管路连接所述电子助力器的储液罐，下端通过液压管路连接所述第二流量控制阀。

优选的是，所述制动钳包括：左前制动钳、右前制动钳、左后制动钳和右后制动钳。

优选的是，所述试验控制器包括流量控制模块。

优选的是，所述试验控制器采用HIL模拟器。

第二方面，本发明实施例提供了一种ABS功能耐久试验的控制系统，其包括如第一方面所述的ABS功能耐久试验的控制装置。

第三方面，本发明实施例提供了一种ABS功能耐久试验的控制方法，包括：

步骤S1，将所述作动缸的输入力阈值和输入力参考值分别设置为2000N和1000-1500N；

步骤S2，设置所述作动缸的最大位移，车辆动力学模型设置为80％的油门开度；