[发明专利]一种目标路径生成方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标路径生成方法，其特征在于，包括：

获取封闭路径，其中，所述封闭路径包括至少一个路径栅格，且至少一个路径栅格的代价值大于零；

若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零；

根据所述目标路径栅格和所述中心栅格生成第一路径；获取所述第一路径上的初始位置栅格，其中，所述初始位置栅格的代价值为零，与所述初始位置栅格相邻的下一栅格的代价值为目标数值；获取所述第一路径上的初始位置栅格包括：根据最左边栅格的坐标、最右边栅格的坐标、最上边栅格的坐标和最下边栅格的坐标围成第一区域；将所述第一区域内代价值大于零的栅格的代价值均更新为第一数值；将所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均更新为目标数值，其中，所述目标数值和第一数值不同，且所述目标数值不等于零；从中心栅格向目标路径栅格遍历栅格，若所述第一路径上存在第i栅格的代价值为零，第i+1栅格的代价值为目标数值，则将所述第i栅格确定为初始位置栅格，其中，i为大于零的正整数；

根据所述初始位置栅格和所述初始位置栅格的目标相邻栅格的代价值确定第一边缘线段的坐标和方向；根据第N-1边缘线段的坐标和方向确定备选边缘线段；获取每个备选边缘线段连接的两个栅格的坐标；根据两个栅格的坐标查询两个栅格的代价值；将连接的两个栅格的代价值不同的备选边缘线段确定为第N边缘线段，其中，N为大于1的正整数；根据所述第一边缘线段和所述第N边缘线段生成目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，包括：

若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则获取所述封闭路径的至少一个栅格的坐标，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零；

根据至少一个栅格的坐标确定第一栅格的坐标；

若所述第一栅格在所述封闭路径内部，则将所述第一栅格确定为中心栅格。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一栅格在所述封闭路径外部，则根据所述至少一个栅格的坐标确定四边形区域；

将第二栅格确定为中心栅格，其中，所述第二栅格为所述四边形区域内的栅格，且所述第二栅格在所述封闭路径内部。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取封闭路径，包括：

获取原始外框路径地图；

根据所述原始外框路径地图确定封闭路径，所述封闭路径包括：至少一个路径栅格；

若存在至少一个路径栅格代价值大于零，则确定所述封闭路径上存在障碍物；

若所述封闭路径上的每个路径栅格的代价值均为零，则确定所述封闭路径为目标路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述原始外框路径地图确定封闭路径，包括：

获取所述原始外框路径地图中栅格间距大于预设距离的两个栅格；

根据所述栅格间距在两个栅格之间均匀插入栅格，得到封闭路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述封闭路径上的路径栅格均非目标路径栅格，则生成提醒信息。