[发明专利]一种目标路径生成方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种目标路径生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取封闭路径，其中，所述封闭路径包括至少一个路径栅格，且至少一个路径栅格的代价值大于零；若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零；根据所述目标路径栅格和所述中心栅格确定初始位置栅格，其中，所述初始位置栅格的代价值为零，与所述初始位置栅格相邻的下一栅格的代价值为目标数值；根据所述初始位置栅格确定边缘线段，并根据所述边缘线段生成目标路径。

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种目标路径生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

早期的商用清洁机器人在一片区域随机清扫，会重复清扫，有的地方没有清扫到，单位时间清洁的面积比较小，且覆盖率低，现有主流清洁机器人在清洁过程中的路径主要都是依托自动覆盖算法生成的自动覆盖路径，覆盖率高，重复度低。

自动覆盖算法非常依赖边框路径安全性，边框路径是机器人必走的最外围路径，在真实清洁场合中，一般是依据墙体围栏而画的，用户希望清洁墙边柱子或者异形的障碍物旁边靠近障碍物的区域，很难沿着障碍物轮廓去画边框路径。有时候会将部分边框路径画到障碍物里面，这样的路径对于机器人无法行驶清洁的。

另一方面，即使沿着障碍物轮廓去画机器人边框路径，也容易出现不安全的情况，因为机器人不是质点，有一定的形状尺寸，机器人中心和边框路径重合时，机器人已经有一部分身体处在障碍物里面，这样的边框路径也是不安全的。

发明内容

本发明实施例提供一种目标路径生成方法、装置、设备及存储介质，以实现能够生成一条贴近障碍物膨胀区边缘的目标路径，既保证安全，又能贴近障碍物清扫，避免造成障碍物旁边未清洁产生的空白现象。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标路径生成方法，包括：

获取封闭路径，其中，所述封闭路径包括至少一个路径栅格，且至少一个路径栅格的代价值大于零；

若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零；

根据所述目标路径栅格和所述中心栅格确定初始位置栅格，其中，所述初始位置栅格的代价值为零，与所述初始位置栅格相邻的下一栅格的代价值为目标数值；

根据所述初始位置栅格确定边缘线段，并根据所述边缘线段生成目标路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种目标路径生成装置，该装置包括：

获取模块，用于获取封闭路径，其中，所述封闭路径包括至少一个路径栅格，且至少一个路径栅格的代价值大于零；

第一确定模块，用于若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零；

第二确定模块，用于根据所述目标路径栅格和所述中心栅格确定初始位置栅格，其中，所述初始位置栅格的代价值为零，与所述初始位置栅格相邻的下一栅格的代价值为目标数值；

生成模块，用于根据所述初始位置栅格确定边缘线段，并根据所述边缘线段生成目标路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的目标路径生成方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的目标路径生成方法。