[发明专利]一种铲式双摇杆机械抓手机构

权利要求书

1.一种铲式双摇杆机械抓手机构，其特征在于，包括直线运动机构、两组连杆组件、与所述两组连杆组件对应连接的两根手指(8)、以及固定设置于所述两根手指(8)之间的支撑板(2)；

所述手指(8)呈折弯形，其指根位置设有铰点一(81)、指中位置设有铰点二(82)；所述支撑板(2)上沿所述直线驱动机构的移动方向间隔设有两组铰点：铰点三(21)和铰点四(22)，铰点三(21)和铰点四(22)分别对称设置于所述支撑板(2)的两侧；每组所述连杆组件包括推动杆(6)、短杆一(7)和短杆二(9)；

所述推动杆(6)两端分别与所述直线驱动机构、所述短杆一(7)转动副连接，所述短杆一(7)两端分别与所述铰点一(81)、所述铰点三(21)转动副连接，所述短杆二(9)两端分别与所述铰点二(82)、所述铰点四(22)转动副连接，即两组连杆组件分别将两根手指(8)与所述支撑板(2)连接形成双摇杆机构，由所述直线运动机构驱动实现两根手指(8)的剪刀式开合运动。

2.根据权利要求1所述的铲式双摇杆机械抓手机构，其特征在于，所述短杆一(7)包括位于两端的端部铰点和位于中部的中部铰点(72)，所述中部铰点(72)用于与所述推动杆(6)的端部连接，且所述中部铰点(72)靠近用于与所述铰点三(21)连接的端部铰点。

3.根据权利要求1所述的铲式双摇杆机械抓手机构，其特征在于，所述短杆二(9)包括分别位于两端的端部铰点，且用于与所述铰点二(82)连接的端部铰点间隔设有两个。

4.根据权利要求1所述的铲式双摇杆机械抓手机构，其特征在于，所述直线运动机构的结构包括连接套(5)，所述连接套(5)前端设有两个铰接点，分别与两组连杆组件中的所述推动杆(6)连接，所述连接套(5)滑动连接于一直线导轨(3)上，所述直线导轨(3)固连于所述支撑板(2)上表面，并沿其长度方向延伸。

5.根据权利要求4所述的铲式双摇杆机械抓手机构，其特征在于，所述支撑板(2)上安装有直线驱动机构，其输出端与所述连接套(5)连接，驱动所述连接套(5)沿所述直线导轨(3)运动。

6.根据权利要求1所述的铲式双摇杆机械抓手机构，其特征在于，所述支撑板(2)靠近所述手指(8)的指尖方向一端设有铲部(11)，所述铲部(11)用于支撑、铲取物体。

7.根据权利要求1所述的铲式双摇杆机械抓手机构，其特征在于，两根手指(8)朝彼此相邻的内侧折弯；每根手指(8)在指尖位置连接有可拆卸式的指端结构(10)。

8.根据权利要求7所述的铲式双摇杆机械抓手机构，其特征在于，所述指端结构(10)内侧形成内凹弧面或者内凹折弯面(101)。