[发明专利]一种铲式双摇杆机械抓手机构

说明书

本发明涉及一种铲式双摇杆机械抓手机构，包括直线运动机构、两组连杆组件、与两组连杆组件对应连接的两根手指、以及固定设置于两根手指之间的支撑板；手指呈折弯形，其指根位置设有铰点一、指中位置设有铰点二；支撑板上沿直线驱动机构的移动方向间隔设有两组铰点：铰点三和铰点四，铰点三和铰点四分别对称设置于支撑板的两侧；每组连杆组件包括推动杆、短杆一和短杆二；推动杆两端分别与直线驱动机构、短杆一转动副连接，短杆一两端分别与铰点一、铰点三转动副连接，短杆二两端分别与铰点二、铰点四转动副连接，本发明通过双摇杆机构的变形运用实现手指剪刀式开合运动，增大了抓取角度的范围，适用于多种形状物体的抓取和搬运。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其是一种铲式双摇杆机械抓手机构。

背景技术

现有技术中，开合式机械手夹爪，通常设计为固定的开合角度，可以抓固定大小和质量较小的物体，即往往只能进行轻负荷运行，通用性不强。且由于机械爪张角小，导致抓取过程不牢固。此外，为适应工业化生产实现抓取、翻转、移动等功能，运动机构复杂不可靠，容易出现故障且造价昂贵。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明提供一种铲式双摇杆机械抓手机构，解决现有机械爪张角固定、通用性差的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种铲式双摇杆机械抓手机构，包括直线运动机构、两组连杆组件、与所述两组连杆组件对应连接的两根手指、以及固定设置于所述两根手指之间的支撑板；所述手指呈折弯形，其指根位置设有铰点一、指中位置设有铰点二；所述支撑板上沿所述直线驱动机构的移动方向间隔设有两组铰点：铰点三和铰点四，铰点三和铰点四分别对称设置于所述支撑板的两侧；每组所述连杆组件包括推动杆、短杆一和短杆二；所述推动杆两端分别与所述直线驱动机构、所述短杆一转动副连接，所述短杆一两端分别与所述铰点一、所述铰点三转动副连接，所述短杆二两端分别与所述铰点二、所述铰点四转动副连接，即两组连杆组件分别将两根手指与所述支撑板连接形成双摇杆机构，由所述直线运动机构驱动实现两根手指的剪刀式开合运动。

其进一步技术方案为：

所述短杆一包括位于两端的端部铰点和位于中部的中部铰点，所述中部铰点用于与所述推动杆的端部连接，且所述中部铰点靠近用于与所述铰点三连接的端部铰点。

所述短杆二包括分别位于两端的端部铰点，且用于与所述铰点二连接的端部铰点间隔设有两个。

所述直线运动机构的结构包括连接套，所述连接套前端设有两个铰接点，分别与两组连杆组件中的所述推动杆连接，所述连接套滑动连接于一直线导轨上，所述直线导轨固连于所述支撑板上表面，并沿其长度方向延伸。

所述支撑板上安装有直线驱动机构，其输出端与所述连接套连接，驱动所述连接套沿所述直线导轨运动。

所述支撑板靠近所述手指的指尖方向一端设有铲部，所述铲部用于支撑、铲取物体。

两根手指朝彼此相邻的内侧折弯；每根手指在指尖位置连接有可拆卸式的指端结构。

所述指端结构内侧形成内凹弧面或者内凹折弯面。

本发明的有益效果如下：

本发明整体运动机构的结构简单，通过双摇杆机构的变形运用，实现手指剪刀式开合运动，从而极大地提升了夹取的角度范围，能实现多种规则或不规则及不同尺寸物体的抓取和搬运。

本发明适用于抓取物体功能。符合仿生构造，下部有支撑便于铲取物品，手指可开合的角度范围大，抓取牢固。可以通过对现有搬运机构进行改装，实现不同角度抓握，整体实现成本较低，具有通用性。

本发明直线驱动机构可以实现不同推拉距离控制，可靠性、安全系数高，便于维护。

附图说明