[发明专利]图像显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种图像显示方法，包括：

获取车辆的车载相机的内参矩阵和历史时间段内所述车载相机拍摄的目标场景图集，其中，所述目标场景图集中的每个目标场景图与所述历史时间段内的一个时间戳相对应；

将所述内参矩阵、所述目标场景图集中的每个目标场景图和对应的时间戳输入至预设的网络模型中以生成像素点深度信息组和车辆位姿矩阵，得到像素点深度信息组集合和车辆位姿矩阵组；

基于所述车辆位姿矩阵组，对所述像素点深度信息组集合中每个像素点深度信息组进行点云配准以成配准后的三维点云数据，得到配准后的三维点云数据集；

对所述配准后的三维点云数据集中的各个三维点云数据进行拼接处理，得到稀疏点云数据；

基于所述稀疏点云数据，生成三维场景图；

将所述三维场景图发送至所述车辆的车载显示终端以供显示；

其中，所述预设的网络模型包括图像深度网络和车辆位姿网络；以及

所述将所述内参矩阵、所述目标场景图集中的每个目标场景图和对应的时间戳输入至预设的网络模型中以生成像素点深度信息组和车辆位姿矩阵，得到像素点深度信息组集合和车辆位姿矩阵组，包括：

将所述内参矩阵、所述目标场景图集中的每个目标场景图和对应的时间戳输入至所述预设的网络模型包括的图像深度网络中以生成像素点深度信息组，得到像素点深度信息组集合；

将所述内参矩阵、所述目标场景图集中的每个目标场景图和对应的时间戳输入至所述预设的网络模型包括的车辆位姿网络中以生成车辆位姿矩阵，得到车辆位姿矩阵组；

其中，所述像素点深度信息组集合中的像素点深度信息包括像素点图像坐标值；以及

所述对所述像素点深度信息组集合中每个像素点深度信息组进行点云配准以成配准后的三维点云数据，包括：

将取出所述像素点深度信息组后的像素点深度信息组集合确定为目标像素点深度信息组集合；

从所述目标像素点深度信息组集合中任意取出一个目标像素点深度信息组，以执行如下配准步骤：

根据所述车辆位姿矩阵组，对所述像素点深度信息组中像素点深度信息包括的像素点图像坐标值进行坐标转换，得到像素点世界坐标值组；

将像素点世界坐标值组中的每个像素点世界坐标值反投影至所述目标像素点深度信息组中对应的像素点深度信息包括的像素点图像坐标值的位置以生成亚像素点表达式，得到亚像素点表达式组；

从目标像素点深度信息组中目标像素点深度信息包括的像素点图像坐标值中选出与亚像素点表达式组中每个亚像素点表达式匹配的像素点坐标值作为像素点匹配坐标值组，得到像素点匹配坐标值组集合；

基于像素点匹配坐标值组集合，对亚像素点表达式组中的每个亚像素点表达式进行线性插值以生成线性插值深度信息，得到线性插值深度信息组，其中，所述线性插值深度信息组中的线性插值深度信息包括线性深度插值；

基于线性插值深度信息组，生成像素点深度差值组；

基于像素点深度差值组，生成位姿变量矩阵集合和位姿变量置信度集合；

基于位姿变量置信度集合，对位姿变量矩阵集合中的各个位姿变量矩阵进行加权处理，得到目标位姿变量矩阵，以及将目标位姿变量矩阵添加至位目标姿变量矩阵集合中；

响应于确定所述目标像素点深度信息组集合中的目标像素点深度信息组的数量小于等于预设阈值，输出目标位姿变量矩阵集合；

响应于确定所述目标像素点深度信息组集合中的目标像素点深度信息组的数量大于所述预设阈值，从取出目标像素点深度信息组后的目标像素点深度信息组集合中任意取出一个目标像素点深度信息组，再次执行所述配准步骤；

基于所述目标位姿变量矩阵集合，生成配准后的三维点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述像素点深度信息组中的像素点深度信息还包括像素点深度值；以及

所述基于线性插值深度信息组，生成像素点深度差值组，包括：

将所述线性插值深度信息组中每个线性插值深度信息包括的线性深度插值与对应的像素点图像坐标值所在的像素点深度信息包括像素点深度值之间的差值确定为像素点深度差值，得到像素点深度差值组。