[发明专利]图像显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了图像显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的车载相机的内参矩阵和历史时间段内车载相机拍摄的目标场景图集；将内参矩阵、目标场景图集中的每个目标场景图和对应的时间戳输入至预设的网络模型中以生成像素点深度信息组和车辆位姿矩阵，得到像素点深度信息组集合和车辆位姿矩阵组；对像素点深度信息组集合中每个像素点深度信息组进行点云配准以成配准后的三维点云数据；对配准后的三维点云数据集中的各个三维点云数据进行拼接处理得到稀疏点云数据；生成三维场景图；将三维场景图发送至车辆的车载显示终端以供显示。该实施方式可以降低计算资源的消耗。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及图像显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

图像显示方法，是还原车辆行驶场景的一项技术。目前，生成三维场景图时，通常采用以下方式：首先，采用深度传感器对物体进行多方位扫描得到多角度的图像，然后，利用多角度的图像进行三维重建，生成三维场景图以供显示。

然而，当采用上述方式进行图像显示时，经常会存在如下技术问题：

第一，由于多角度的图像的角度不同，在进行三维重建时需要对所有角度的图像进行转换以进行图像配准，从而，消耗较多的计算资源；

第二，在对多角度的图像进行三维重建时，需要对多角度的图像进行匹配，随着图像的角度的增多，匹配难度也随之增加，最终会造成匹配的准确度降低，从而，导致重建的三维场景图中产生塌陷或空洞等现象，进而，使得显示出来的三维场景图不能应用于自动驾驶领域。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了图像显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种图像显示方法，该方法包括：获取车辆的车载相机的内参矩阵和历史时间段内上述车载相机拍摄的目标场景图集，其中，上述目标场景图集中的每个目标场景图与上述历史时间段内的一个时间戳相对应。将上述内参矩阵、上述目标场景图集中的每个目标场景图和对应的时间戳输入至预设的网络模型中以生成像素点深度信息组和车辆位姿矩阵，得到像素点深度信息组集合和车辆位姿矩阵组。基于上述车辆位姿矩阵组，对上述像素点深度信息组集合中每个像素点深度信息组进行点云配准以成配准后的三维点云数据，得到配准后的三维点云数据集。对上述配准后的三维点云数据集中的各个三维点云数据进行拼接处理，得到稀疏点云数据。基于上述稀疏点云数据，生成三维场景图；将上述三维场景图发送至上述车辆的车载显示终端以供显示。

在一些实施例中，其中，所述基于像素点匹配坐标值组集合，对亚像素点表达式组中的每个亚像素点表达式进行线性插值以生成线性插值深度信息，得到线性插值深度信息组，包括：

通过以下公式，对所述亚像素点表达式组中的每个亚像素点表达式进行线性插值以生成线性插值深度信息包括的线性深度插值：