[发明专利]扫地机位姿确定方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种扫地机位姿确定方法，其特征在于，应用于扫地机上，包括步骤：

检测所述扫地机是否搬离地面；

若搬离，获取搬离时的初始位姿，并计算搬离过程中相对于所述初始位姿的相对位姿；

检测所述扫地机是否放回地面；

若放回，根据所述初始位姿和所述相对位姿计算得到参考位姿，并获取所述扫地机放回地面时的当前图像；

获取若干历史图像，将所述当前图像与所述历史图像进行匹配，得到与所述当前图像匹配度最高的目标图像；

提取所述当前图像中的当前特征点，根据所述参考位姿确定各个所述当前特征点在所述目标图像上的参考位置；

根据所述参考位置在所述目标图像上确定各个所述当前特征点对应的第一匹配区域；

将各个所述当前特征点与所对应的所述第一匹配区域内的匹配特征点进行匹配，匹配成功的所述匹配特征点作为各个所述当前特征点的目标特征点；

根据各个所述当前特征点和与其所对应的所述目标特征点确定所述扫地机在放回地面时的目标位姿。

2.根据权利要求1所述的扫地机位姿确定方法，其特征在于，所述根据各个所述当前特征点和与其所对应的所述目标特征点确定所述扫地机在放回地面时的目标位姿的步骤之后，包括：

根据所述目标位姿确定是否进入重定位程序。

3.根据权利要求1所述的扫地机位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述参考位置在所述目标图像上确定各个所述当前特征点对应的第一匹配区域的步骤，包括：

在所述目标图像上，以所述参考位置为圆心、第一长度为半径确定的圆形区域作为对应的所述当前特征点的所述第一匹配区域。

4.根据权利要求1所述的扫地机位姿确定方法，其特征在于，所述根据各个所述当前特征点和与其所对应的所述目标特征点确定所述扫地机在放回地面时的目标位姿的步骤之前，包括：

计算匹配成功的当前特征点占总的所述当前特征点的比例值；

将所述比例值与预设比例值进行比较；

若所述比例值小于所述预设比例值，根据所述参考位置确定各个没有匹配成功的所述当前特征点对应的第二匹配区域；其中，所述第二匹配区域大于所述第一匹配区域；

在所述第二匹配区域，确定各个没有匹配成功的所述当前特征点的目标特征点。

5.根据权利要求1所述的扫地机位姿确定方法，其特征在于，所述获取若干历史图像，将所述当前图像与所述历史图像进行匹配，得到与所述当前图像匹配度最高的目标图像的步骤，包括：

获取若干所述历史图像；

通过DBoW算法计算所述当前图像与所述历史图像之间的相似度；

将相似度最高的所述历史图像作为所述当前图像的目标图像。

6.根据权利要求1所述的扫地机位姿确定方法，其特征在于，所述根据各个所述当前特征点和与其所对应的所述目标特征点确定所述扫地机在放回地面时的目标位姿的步骤，包括：

将所述当前特征点和所述目标特征点通过PnP算法计算所述目标位姿。

7.根据权利要求1所述的扫地机位姿确定方法，其特征在于，所述计算搬离过程中的相对位姿的步骤，包括：

通过IMU积分运算计算所述扫地机在搬离过程中相对于所述初始位姿的位置平移量和角度变换量，得到所述相对位姿。