[发明专利]扫地机位姿确定方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本发明涉及扫地机领域，提供了一种扫地机位姿确定方法、装置、计算机设备和存储介质，本发明计算得到一个参考位姿，当前图像上的当前特征点根据参考位姿在目标图像上确定参考位置，进而确定一个第一匹配区域，每个当前特征点在与其对应的第一匹配区域中进行特征匹配，减少相似特征点的干扰，提高特征匹配的准确性，进而提高位姿确定的准确性。

技术领域

本发明涉及扫地机领域，特别涉及一种扫地机位姿确定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

现有基于视觉传感器的扫地机器人，主要依靠其获取的视觉信息完成定位，如果在清扫过程中搬动机器人离地，并搬动其到已经清扫的区域中，扫地机能够依靠其所获取的图像信息，进行特征匹配，根据特征匹配的结果确定扫地机的位姿，进而完成扫地机器人被“绑架”后的重定位。然而，扫地机的实际应用场景为家居环境，同时扫地机摄像头朝向多为朝上设置，获取到的图像信息中的特征点较少且纹理也较为单一，在实际情况下进行特征匹配时，存在由于特征纹理过于相似导致的特征匹配大量出错的问题，进而会出现位姿准确度较低的问题，并进一步导致重定位结果错误或不准确等问题。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地机位姿确定方法、装置、计算机设备和存储介质，旨在解决扫地机在搬离地面后位姿确定不准确的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种扫地机位姿确定方法，应用于扫地机上，包括步骤：

检测所述扫地机是否搬离地面；

若搬离，获取搬离时的初始位姿，并计算搬离过程中相对于所述初始位姿的相对位姿；

检测所述扫地机是否放回地面；

若放回，根据所述初始位姿和所述相对位姿计算得到参考位姿，并获取所述扫地机放回地面时的当前图像；

获取若干历史图像，将所述当前图像与所述历史图像进行匹配，得到与所述当前图像匹配度最高的目标图像；

提取所述当前图像中的当前特征点，根据所述参考位姿确定各个所述当前特征点在所述目标图像上的参考位置；

根据所述参考位置在所述目标图像上确定各个所述当前特征点对应的第一匹配区域；

将各个所述当前特征点与所对应的所述第一匹配区域内的匹配特征点进行匹配，匹配成功的所述匹配特征点作为各个所述当前特征点的目标特征点；

根据各个所述当前特征点和与其所对应的所述目标特征点确定所述扫地机在放回地面时的目标位姿。

进一步地，所述根据各个所述当前特征点和与其所对应的所述目标特征点确定所述扫地机在放回地面时的目标位姿的步骤之后，包括：

根据所述目标位姿确定是否进入重定位程序。

进一步地，所述根据所述参考位置在所述目标图像上确定各个所述当前特征点对应的第一匹配区域的步骤，包括：

在所述目标图像上，以所述参考位置为圆心、第一长度为半径确定的圆形区域作为对应的所述当前特征点的所述第一匹配区域。

进一步地，根据各个所述当前特征点和与其所对应的所述目标特征点确定所述扫地机在放回地面时的目标位姿的步骤之前，包括：

计算匹配成功的当前特征点占总的所述当前特征点的比例值；

将所述比例值与预设比例值进行比较；

若所述比例值小于所述预设比例值，根据所述参考位置确定各个没有匹配成功的所述当前特征点对应的第二匹配区域；其中，所述第二匹配区域大于所述第一匹配区域；

在所述第二匹配区域，确定各个没有匹配成功的所述当前特征点的目标特征点。