[发明专利]蛇形手术器械

权利要求书

1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括：

手持端，包括握持结构、腕部结构及操控结构，所述握持结构具有近端安装座和远端安装座，所述操控结构通过腕部结构连接至握持结构的近端安装座,且所述操控结构与腕部结构之间可拆卸连接，所述腕部结构设于所述近端安装座的远端面，所述腕部结构与操控结构通过接口可拆卸连接，所述接口包括设置在所述操控结构的近端的连接柱，和设置在所述腕部结构上且与所述连接柱相匹配的空心连接轴，所述连接柱与空心连接轴可拆卸连接，所述接口还包括用以限制连接柱轴向移动的轴向限位结构，及限制连接柱周向方向转动的周向限位结构，其中，所述周向限位结构包括设于所述连接柱的连接件及设于空心连接轴的第一定位槽，第一定位槽与连接件相配合形成以限制连接柱周向方向的转动的周向限位结构，所述轴向限位结构包括设于所述连接柱的第二定位槽及设于空心连接轴的弹性定位装置，所述弹性定位装置与所述第二定位槽相配合形成以限制连接柱轴向移动的轴向限位结构；

可换器械，可拆卸地连接至所述远端安装座；还包括

无菌袋，能够被操作以套至所述握持结构的外表面及自所述握持结构上移除，所述无菌袋具有依次连接且连通的手腕端套环、无菌袋本体和器械端套环，所述无菌袋套在所述握持结构的外表面时，所述无菌袋的手腕端套环将所述操控结构与腕部结构之间的连接处密封，所述器械端套环将所述可换器械与手持端的连接处密封。

2.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述连接件位于所述连接柱的表面且沿连接柱轴向设置，所述第一定位槽设于空心连接轴内壁且沿空心连接轴的轴向延伸，第一定位槽用于与所述连接件相配合以限制连接柱周向方向的转动；所述空心连接轴中心设置有通孔，所述第二定位槽在连接柱的表面沿周向设置，所述弹性定位装置设置在所述通孔内壁，所述弹性定位装置与所述第二定位槽相卡扣连接以限制连接柱轴向移动。

3.根据权利要求2所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述弹性定位装置为至少一个的弹性凸起。

4.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述操控结构与所述连接柱之间通过一轴承连接以实现操控结构相对于所述腕部结构的自转运动。

5.根据权利要求4所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述操控结构的近端包括一轴承安装座，所述轴承的外圈与所述轴承安装座固定连接；所述连接柱的远端包括第一级台阶，所述第一级台阶的径向上与所述轴承的内圈固定连接。

6.根据权利要求5所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述连接柱还包括第一级台阶的远端的第二级台阶，所述第二级台阶延伸通过所述轴承安装座，且，第二级台阶在靠近所述轴承安装座的远端面处设置一用于容纳卡簧的凹槽。

7.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，

所述可换器械包括依次连接的蛇形结构、工具支撑座和末端执行器；

快换接头，所述可换器械与手持端通过所述快换接头可拆卸连接；

传动装置；

所述腕部结构具有至少一第一转动自由度；

所述蛇形结构具有至少一第五转动自由度；

所述传动装置被配置为驱动所述蛇形结构随腕部结构的第一转动运动而进行第五转动运动。

8.根据权利要求7所述的蛇形手术器械，其特征在于，

所述腕部结构还具有一第二转动自由度；

所述蛇形结构还具有一第六转动自由度；

所述传动装置还被配置为驱动所述蛇形结构随腕部结构的第二转动运动而进行第六转动运动。

9.根据权利要求7所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述快换接头包括可拆卸接头驱动器，所述可拆卸接头驱动器包括设置在所述握持结构上的第一部件，和设置在可换器械上的第二部件，所述第一部件与第二部件可拆卸地连接，且同步运动。