[发明专利]飞行控制系统、飞行控制方法和飞行器

权利要求书

1.一种飞行控制系统，用于控制飞行器，其特征在于，所述飞行控制系统包括：

多个传感器组，每个所述传感器组均用于获取传感数据；

多个处理单元，每个所述处理单元与各个所述传感器组连接，每个所述处理单元用于根据所述传感器组获取的所述传感数据确定所述飞行器的飞行状态数据；

控制单元，所述控制单元用于接收各个所述处理单元输出的所述飞行状态数据并用于根据所述飞行状态数据控制所述飞行器。

2.根据权利要求1所述的飞行控制系统，其特征在于，所述飞行控制系统包括与各个所述传感器组连接的第一数据总线和与各个所述处理单元连接的第二数据总线，每条所述第一数据总线与各条所述第二数据总线连接以使得每个所述处理单元能够接收各个所述传感器组获取的所述传感数据，所述控制单元与各条所述第二数据总线连接以使得所述控制单元能够接收各个所述处理单元输出的所述飞行状态数据。

3.根据权利要求1所述的飞行控制系统，其特征在于，每个所述处理单元用于判断各个所述传感器组是否正常，并按照多个所述传感器组的预设顺序将正常的所述传感器组中的第一个传感器组对应的所述飞行状态数据输出至所述控制单元。

4.根据权利要求3所述的飞行控制系统，其特征在于，每个所述处理单元用于将所述传感器组对应的飞行状态数据进行方差计算，得到每个飞行状态数据的方差值；将每个方差值与预设的方差阈值进行比较，满足预设条件，则认为该方差值对应的传感器组正常。

5.根据权利要求1所述的飞行控制系统，其特征在于，所述控制单元用于接收各个所述处理单元对应的飞行状态数据，按照所述处理单元的预设顺序在接收到的所述飞行状态数据中确定第一个处理单元对应的所述飞行状态数据，并根据所述第一个处理单元对应的所述飞行状态数据控制所述飞行器。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的飞行控制系统，其特征在于，每个所述传感器组均包括惯性传感器和位置传感器。

7.一种飞行控制方法，用于飞行控制系统，其特征在于，所述飞行控制系统包括多个传感器组、多个处理单元和控制单元，每个所述处理单元与各个所述传感器组连接，所述飞行控制方法包括：

每个所述传感器组获取传感数据；

每个所述处理单元根据所述传感器组获取的所述传感数据确定飞行器的飞行状态数据；

所述控制单元接收各个所述处理单元输出的所述飞行状态数据并根据所述飞行状态数据控制所述飞行器。

8.根据权利要求7所述的飞行控制方法，其特征在于，所述每个所述处理单元根据所述传感器组获取的所述传感数据确定飞行器的飞行状态数据，包括：

每个所述处理单元判断各个所述传感器组是否正常；

按照多个所述传感器组的预设顺序将正常的所述传感器组中的第一个传感器组对应的所述飞行状态数据输出至所述控制单元。

9.根据权利要求8所述的飞行控制方法，其特征在于，所述每个所述处理单元判断各个所述传感器组是否正常，包括：

每个所述处理单元将所述传感器组对应的飞行状态数据进行方差计算，得到每个飞行状态数据的方差值；

将每个方差值与预设的方差阈值进行比较，满足预设条件，则认为该方差值对应的传感器组正常。

10.根据权利要求7所述的飞行控制方法，其特征在于，所述控制单元接收各个所述处理单元输出的所述飞行状态数据并根据所述飞行状态数据控制所述飞行器，包括：

所述控制单元接收各个所述处理单元对应的飞行状态数据；

按照所述处理单元的预设顺序在接收到的所述飞行状态数据中确定第一个处理单元对应的所述飞行状态数据；

根据所述第一个处理单元对应的所述飞行状态数据控制所述飞行器。

11.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括飞行器本体和权利要求1-6任意一项所述的飞行控制系统，所述飞行控制系统设置在所述飞行器本体上。