[发明专利]一种矿用换钻机械手

权利要求书

1.一种矿用换钻机械手，其特征在于：包括底座（1）、回转支承（2）、升降部、平移部和手爪总成（11）；

所述回转支承（2）设于底座（1）与升降部之间；

所述升降部竖直设置，用于控制机械手的竖直升降；

所述平移部水平设置，用于控制机械手的水平移动；其一端通过法兰（6）固定连接升降部的顶端；

所述手爪总成（11）竖直设置，包括手爪开合油缸（11-1）、固定架（11-2）、四杆机构、左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6），所述固定架（11-2）设于手爪开合油缸（11-1）上，所述手爪开合油缸（11-1）的顶端与平移部通过摆动油缸（10）传动连接，底端与四杆机构的顶端固定连接，所述四杆机构的底端分别控制左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6），所述左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6）的顶端均与固定架（11-2）铰接。

2.根据权利要求1所述的一种矿用换钻机械手，其特征在于：所述四杆机构包括左连杆（11-3）和右连杆（11-4），所述左连杆（11-3）和右连杆（11-4）均包括两根相互铰接的连杆；所述左连杆（11-3）和右连杆（11-4）的顶端同时与手爪开合油缸（11-1）的底端铰接，底端分别与左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6）的控制端铰接。

3.根据权利要求1所述的一种矿用换钻机械手，其特征在于：所述升降部包括升降部内套筒（3）、升降部外套筒（4）和升降油缸（5），所述升降部外套筒（4）套设于升降部内套筒（3）外，所述升降油缸（5）的一端与升降部内套筒（3）的内底部铰接，另一端与升降部外套筒（4）内顶部铰接。

4.根据权利要求3所述的一种矿用换钻机械手，其特征在于：所述升降部外套筒（4）和升降部内套筒（3）采用间隙配合。

5.根据权利要求3所述的一种矿用换钻机械手，其特征在于：所述升降部内套筒（3）上设有用于安装销轴的孔和升降油缸（5）的出油口。

6.根据权利要求1所述的一种矿用换钻机械手，其特征在于：所述平移部包括平移部外套筒（7）、平移油缸（8）和平移部内套筒（9），所述平移部外套筒（7）套设于平移部内套筒（9）外，通过法兰（6）固定连接升降部外套筒（4）的外顶部，所述平移油缸（8）的一端与平移部外套筒（7）的一侧内端部铰接，另一端与平移部内套筒（9）另一侧内端部铰接。

7.根据权利要求6所述的一种矿用换钻机械手，其特征在于：所述平移部外套筒（7）和平移部内套筒（9）采用间隙配合。

8.根据权利要求1所述的一种矿用换钻机械手，其特征在于：所述左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6）的内侧设有凸起的防滑块。