[发明专利]一种矿用换钻机械手

说明书

本发明公开了一种矿用换钻机械手，属于矿山机械设备技术领域。包括底座、回转支承、升降部、平移部和手爪总成；回转支承设于底座与升降部之间；所述升降部竖直设置，用于控制机械手的竖直升降；平移部水平设置，用于控制机械手的水平移动，其一端通过法兰固定连接升降部的顶端；手爪总成竖直设置，包括手爪开合油缸、固定架、四杆机构、左抱爪和右抱爪，所述固定架设于手爪开合油缸上，所述手爪开合油缸的顶端与平移部通过摆动油缸传动连接，底端与四杆机构的顶端固定连接，所述四杆机构的底端分别控制左抱爪和右抱爪，所述左抱爪和右抱爪的顶端均与固定架铰接。本发明可以有效解决钻杆拼接和拆卸时，工人操作困难的问题。

技术领域

本发明属于矿山机械设备技术领域，具体涉及一种矿用换钻机械手。

背景技术

随着煤矿开采深度和强度的增加，冲击地压越来越频繁，由此造成的损失也越来越大，目前煤矿防冲的主要措施之一是在煤层中钻孔以释放煤层压力，常使用卸压钻机进行卸压工作。目前已知的卸压钻机大多利用螺旋钻杆对岩层钻孔。

但是由于所需要钻孔的深度大，需要的钻杆数量也多，这就使得需要多根钻杆首尾相连，打入煤壁；在一个钻孔结束后，还必须将钻杆一节节拉出放入钻杆箱。由于在地下施工的场所有限，使得目前卸压钻机的钻杆在拼接和拆卸时自动化程度低，工人劳动强度高，还必须在钻机工作区域附近工作，易发生事故。

发明内容

解决的技术问题：针对上述技术问题，本发明提供了一种矿用换钻机械手，可以有效解决钻杆拼接和拆卸时，工人操作困难的问题。

技术方案：一种矿用换钻机械手，包括底座、回转支承、升降部、平移部和手爪总成；

所述回转支承设于底座与升降部之间；

所述升降部竖直设置，用于控制机械手的竖直升降；

所述平移部水平设置，用于控制机械手的水平移动；其一端通过法兰固定连接升降部的顶端；

所述手爪总成竖直设置，包括手爪开合油缸、固定架、四杆机构、左抱爪和右抱爪，所述固定架设于手爪开合油缸上，所述手爪开合油缸的顶端与平移部通过摆动油缸传动连接，底端与四杆机构的顶端固定连接，所述四杆机构的底端分别控制左抱爪和右抱爪，所述左抱爪和右抱爪的顶端均与固定架铰接。

优选的，所述四杆机构包括左连杆和右连杆，所述左连杆和右连杆均包括两根相互铰接的连杆；所述左连杆和右连杆的顶端同时与手爪开合油缸的底端铰接，底端分别与左抱爪和右抱爪的控制端铰接。

优选的，所述升降部包括升降部内套筒、升降部外套筒和升降油缸，所述升降部外套筒套设于升降部内套筒外，所述升降油缸的一端与升降部内套筒的内底部铰接，另一端与升降部外套筒内顶部铰接。

优选的，所述升降部外套筒和升降部内套筒采用间隙配合。

优选的，所述升降部内套筒上设有用于安装销轴的孔和升降油缸的出油口。

优选的，所述平移部包括平移部外套筒、平移油缸和平移部内套筒，所述平移部外套筒套设于平移部内套筒外，通过法兰固定连接升降部外套筒的外顶部，所述平移油缸的一端与平移部外套筒的一侧内端部铰接，另一端与平移部内套筒另一侧内端部铰接。

优选的，所述平移部外套筒和平移部内套筒采用间隙配合。

优选的，所述左抱爪和右抱爪的内侧设有凸起的防滑块