[发明专利]一种障碍物轨迹预测的方法、装置及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种障碍物轨迹预测的方法，其特征在于，所述方法包括：

检测第一红绿灯信息以及障碍物信息；

在语义地图中定位所述第一红绿灯信息以及所述障碍物信息，以确定所述第一红绿灯信息所在的路口位置以及所述障碍物信息对应的障碍物位置；

根据所述障碍物位置，在所述语义地图中预测该障碍物位置对应的障碍物在多个运动方向的预估运动轨迹；

基于所述第一红绿灯信息以及所述路口位置，在所述语义地图中确定各预估运动轨迹对应的第二红绿灯信息；

根据各预估运动轨迹对应的第二红绿灯信息，对各预估运动轨迹进行处理，以得到目标运动轨迹，包括：

在所述语义地图中获取所述障碍物的历史运动轨迹，并将所述历史运动轨迹以及所述预估运动轨迹组合成运动轨迹；

根据所述各运动轨迹和第二红绿灯信息，判断所述障碍物已经通过红灯或即将通过红灯；

过滤已经通过红灯的运动轨迹，以及，对即将通过红灯的运动轨迹中的预估运动轨迹进行更新，最后得到目标运动轨迹；

其中，所述对即将通过红灯的运动轨迹中的预估运动轨迹进行更新，包括：

若根据所述障碍物的运动速度判定所述障碍物在所述红绿灯停止线前按照超过预设减速阈值进行减速，确定减速信息，所述减速信息包括开始减速位置、停止位置、减速时间以及减速度；

根据所述减速时间以及减速度确定减速距离；

在所述运动轨迹中的预估运动轨迹中定位所述开始减速位置以及所述停止位置，以得到待更新路段；

以所述开始减速位置的定位点为起点，所述减速距离为路段长度，更新所述待更新路段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一红绿灯信息以及所述路口位置，预测各预估运动轨迹对应的第二红绿灯信息，包括：

根据所述第一红绿灯信息，预测所述路口位置的其他路口的第三红绿灯信息；

在所述语义地图中判断各预估运动轨迹是否存在红绿灯停止线；

如有存在红绿灯停止线的预估运动轨迹，将该预估运动轨迹的红绿灯停止线对应的红绿灯位置与所述第三红绿灯信息对应的红绿灯的位置进行匹配；

将匹配上的红绿灯对应的第三红绿灯信息作为该预估运动轨迹的红绿灯停止线对应的红绿灯的第二红绿灯信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一红绿灯信息包括红绿灯形状以及红绿灯颜色；

所述根据所述第一红绿灯信息，预测所述路口位置的其他路口的第三红绿灯信息，包括：

根据所述红绿灯颜色判断所述第一红绿灯信息对应的红绿灯是否为红灯；

若所述第一红绿灯信息对应的红绿灯不为红灯，则根据所述红绿灯形状以及预设红绿灯规则，预测所述路口位置的其他路口的第三红绿灯信息，其中，所述第三红绿灯信息为红绿灯颜色为红色的红绿灯信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所有的运动轨迹都为已经通过红灯的运动轨迹，则标记所述障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物的运动速度；所述根据所述各运动轨迹和第二红绿灯信息，判断所述障碍物已经通过红灯或即将通过红灯，包括：

检测所述运动轨迹的红绿灯停止线的位置，并根据所述第二红绿灯信息确定所述红绿灯停止线的位置对应的红绿灯颜色；

若所述红绿灯停止线的位置对应的红绿灯颜色为红色，则将所述障碍物的位置与所述红绿灯停止线的位置进行比较，以确定所述障碍物是否已经通过所述红绿灯停止线。