[发明专利]一种障碍物轨迹预测的方法、装置及自动驾驶车辆

说明书

本申请公开了一种障碍物轨迹预测的方法、装置及自动驾驶车辆，其中所述方法包括：检测第一红绿灯信息以及障碍物信息；在语义地图中定位所述第一红绿灯信息以及所述障碍物信息，以确定所述第一红绿灯信息所在的路口位置以及所述障碍物信息对应的障碍物位置；根据所述障碍物位置，在所述语义地图中预测该障碍物位置对应的障碍物在多个运动方向的预估运动轨迹；基于所述第一红绿灯信息以及所述路口位置，确定各预估运动轨迹对应的第二红绿灯信息；根据各预估运动轨迹对应的第二红绿灯信息，对各预估运动轨迹进行处理，以得到目标运动轨迹，提高了预测轨迹的效率和准确率，从而提升了自动驾驶车辆的路径规划的合理性。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物轨迹预测的方法、装置及自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶车辆是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的无人驾驶技术让汽车自己拥有环境感知、路径规划并自主实现车辆控制，也就是用电子技术控制汽车进行的仿人驾驶或是自动驾驶。轨迹预测是无人驾驶技术中的重要一环，根据对自动驾驶车辆周围障碍物未来的轨迹进行预测，能够为该自动驾驶车辆提供所处环境的合理认知，从而指导自动驾驶车辆的决策、规划和控制。

相关技术中提及的轨迹预测方法通常是通过感知障碍物一段时间的位置、速度、姿态，采用车辆动态模型来进行障碍物的轨迹预测，然而由于自动驾驶车辆的感知范围有限，当通过例如道路路口等复杂环境时，自动驾驶车辆可能会出现感知盲区。当自动驾驶车辆无法感知到盲区位置中的环境信息时，轨迹预测准确率较低，导致无人驾驶汽车路径规划的结果缺乏合理性。

发明内容

本申请提供一种障碍物轨迹预测的方法、装置及自动驾驶车辆，以解决现有的轨迹预测过程中如果无法感知到环境信息导致的轨迹预测准确率较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物轨迹预测的方法，所述方法包括：

检测第一红绿灯信息以及障碍物信息；

在语义地图中定位所述第一红绿灯信息以及所述障碍物信息，以确定所述第一红绿灯信息所在的路口位置以及所述障碍物信息对应的障碍物位置；

根据所述障碍物位置，在所述语义地图中预测该障碍物位置对应的障碍物在多个运动方向的预估运动轨迹；

基于所述第一红绿灯信息以及所述路口位置，确定各预估运动轨迹对应的第二红绿灯信息；

根据各预估运动轨迹对应的第二红绿灯信息，对各预估运动轨迹进行处理，以得到目标运动轨迹。

第二方面，本申请实施例还提供了一种障碍物轨迹预测的装置，所述装置包括：

感知模块，用于检测第一红绿灯信息以及障碍物信息；

地图定位模块，用于在语义地图中定位所述第一红绿灯信息以及所述障碍物信息，以确定所述第一红绿灯信息所在的路口位置以及所述障碍物信息对应的障碍物位置；

轨迹预测模块，用于根据所述障碍物位置，在所述语义地图中预测该障碍物位置对应的障碍物在多个运动方向的预估运动轨迹；

轨迹红绿灯信息确定模块，用于基于所述第一红绿灯信息以及所述路口位置，确定各预估运动轨迹对应的第二红绿灯信息；

轨迹处理模块，用于根据各预估运动轨迹对应的第二红绿灯信息，对各预估运动轨迹进行处理，以得到目标运动轨迹。

第三方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的方法。

本申请具有如下有益效果：