[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待作业场景的场景图像，根据所述场景图像确定至少一个场景对象的位置，所述场景对象与待清扫物相关；

根据所述至少一个场景对象的位置确定待清扫物对应的预设区域；

从所述待作业场景中确定待清扫区域，所述待清扫区域至少包括一个所述预设区域；

确定所述待清扫区域对应的清扫策略，以及按照所述清扫策略对所述待清扫区域执行清扫操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述场景图像确定所述预设区域对应的第一预测数据，所述第一预测数据用于表征所述预设区域内出现所述场景对象的概率；

所述从所述待作业场景中确定待清扫区域，包括：

针对所有所述预设区域，将对应的第一预测数据满足设定条件的所述预设区域确定为待清扫区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述场景图像确定所述预设区域对应的第二预测数据，所述第二预测数据用于表征所述预设区域内出现所述待清扫物的概率；

所述确定所述待清扫区域对应的清扫策略，包括：

根据所述待清扫区域对应的所述第二预测数据，确定所述待清扫区域对应的清扫策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述待清扫区域的区域图像；

所述根据所述待清扫区域对应的所述第二预测数据，确定所述待清扫区域对应的清扫策略，包括：

根据所述区域图像和所述待清扫区域对应的第二预测数据，确定所述待清扫区域中待清扫物的密度；

根据所述待清扫区域中待清扫物的密度，确定所述待清扫区域对应的清扫策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域图像和所述待清扫区域对应的第二预测数据，确定所述待清扫区域中待清扫物的密度，包括：

将所述区域图像输入至已训练的识别模型，得到所述识别模型输出的识别结果，所述识别结果包括所述识别模型从输入的图像中识别出的待清扫物以及识别置信度；

针对所述识别模型识别出的每一所述待清扫物，将所述待清扫物对应的识别置信度与所述待清扫区域对应的第二预测数据进行设定运算；

根据目标待清扫物确定所述待清扫区域中待清扫物的密度，所述目标待清扫物是指对应的运算结果满足设定条件的待清扫物。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述按照所述清扫策略对所述待清扫区域执行清扫操作之后，所述方法还包括：

获取所述待清扫区域的区域图像；

根据所述区域图像更新所述待清扫区域对应的第一预测数据，以在下一清扫周期内，根据更新后的所述第一预测数据确定待清扫区域。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述按照所述清扫策略对所述待清扫区域执行清扫操作之后，所述方法还包括：

获取所述待清扫区域的区域图像；

根据所述区域图像更新所述待清扫区域对应的第二预测数据，以在下一清扫周期内，针对所述待清扫区域，根据更新后的所述第二预测数据确定所述待清扫区域对应的清扫策略。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述清扫策略对所述待清扫区域执行清扫操作，包括：

检测当前的待清扫区域中是否存在障碍物；

若是，则移动至下一待清扫区域，将所述下一待清扫区域确定为当前的待清扫区域，返回执行所述检测当前的待清扫区域中是否存在障碍物的步骤，直至不存在下一待清扫区域；

若否，则按照所述清扫策略对当前的待清扫区域执行清扫操作。