[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，方法包括：获取待作业场景的场景图像，根据所述场景图像确定至少一个场景对象的位置，所述场景对象与待清扫物相关，根据所述至少一个场景对象的位置确定待清扫物对应的预设区域；从所述待作业场景中确定待清扫区域，所述待清扫区域至少包括一个所述预设区域；确定所述待清扫区域对应的清扫策略，以及按照所述清扫策略对所述待清扫区域执行清扫操作。由此，可以提升清扫效率，提升用户体验。

技术领域

本发明实施例涉及自动化领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，机器人已经越来越多地应用到居民家庭。

目前，机器人在对居民家庭内的各个区域进行清扫时，一般采用固定的清扫策略，而在实际应用中，居民家庭内各个区域的整洁度不一，例如，宠物或居民活动频繁的区域会比较脏乱，而很少有宠物或居民活动的区域则比较整洁，这就导致采用固定的清扫策略对居民家庭内的各个区域进行清扫时清扫效率低下。

发明内容

鉴于此，为解决现有技术中机器人采用固定的清扫策略对不同区域进行清扫，导致清扫效率低下的技术问题，本发明实施例提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人控制方法，所述方法包括：

获取待作业场景的场景图像，根据所述场景图像确定至少一个场景对象的位置，所述场景对象与待清扫物相关；

根据所述至少一个场景对象的位置确定待清扫物对应的预设区域；

从所述待作业场景中确定待清扫区域，所述待清扫区域至少包括一个所述预设区域；

确定所述待清扫区域对应的清扫策略，以及按照所述清扫策略对所述待清扫区域执行清扫操作。

在一可能的实施方式中，所述方法还包括：

根据所述场景图像确定所述预设区域对应的第一预测数据，所述第一预测数据用于表征所述预设区域内出现所述场景对象的概率；

所述从所述待作业场景中确定待清扫区域，包括：

针对所有所述预设区域，将对应的第一预测数据满足设定条件的所述预设区域确定为待清扫区域。

在一可能的实施方式中，所述方法还包括：

根据所述场景图像确定所述预设区域对应的第二预测数据，所述第二预测数据用于表征所述预设区域内出现所述待清扫物的概率；

所述确定所述待清扫区域对应的清扫策略，包括：

根据所述待清扫区域对应的所述第二预测数据，确定所述待清扫区域对应的清扫策略。

在一可能的实施方式中，所述方法还包括：

获取所述待清扫区域的区域图像；

所述根据所述待清扫区域对应的所述第二预测数据，确定所述待清扫区域对应的清扫策略，包括：

根据所述区域图像和所述待清扫区域对应的第二预测数据，确定所述待清扫区域中待清扫物的密度；

根据所述待清扫区域中待清扫物的密度，确定所述待清扫区域对应的清扫策略。

在一可能的实施方式中，所述根据所述区域图像和所述待清扫区域对应的第二预测数据，确定所述待清扫区域中待清扫物的密度，包括：

将所述区域图像输入至已训练的识别模型，得到所述识别模型输出的识别结果，所述识别结果包括所述识别模型从输入的图像中识别出的待清扫物以及识别置信度；