[发明专利]车辆制动控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：

获取主车辆的当前车速，并检测所述主车辆的制动信号；

若未检测到所述制动信号，则确定所述主车辆与防碰撞检测对象之间的相对车速、相对距离和所述主车辆的滑移率；

若确定所述当前车速高于设定低速阈值，且确定所述相对车速大于零，则比较所述相对距离是否小于设定制动临界距离；

若所述相对距离小于所述设定制动临界距离，则比较所述滑移率是否处于设定安全滑移率范围之外；

若所述滑移率处于所述设定安全滑移率范围之外，则启动自动紧急制动系统和防抱死刹车系统的协调控制，确定所述主车辆的协调制动力，并基于所述协调制动力对所述主车辆进行制动控制；

所述启动自动紧急制动系统和防抱死刹车系统的协调控制，确定所述主车辆的协调制动力包括：

启动所述自动紧急制动系统，并按照所述自动紧急制动系统的逆纵向动力学模型，基于所述自动紧急制动系统确定的所述主车辆的期望减速度、所述主车辆的整车质量、空气阻力系数、迎风面积、空气密度、所述当前车速和所述主车辆的滚动摩擦阻力系数，确定所述主车辆的期望制动力；

启动所述防抱死刹车系统，且基于所述滑移率、所述设定安全滑移率范围的下限值和上限值、比例增益、积分时间常数和微分时间常数，确定所述主车辆的补偿制动力；

基于所述期望制动力和所述补偿制动力，确定所述主车辆的所述协调制动力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述比较所述滑移率是否处于设定安全滑移率范围之外之后，所述方法还包括：

若所述滑移率处于所述设定安全滑移率范围之内，则启动所述自动紧急制动系统，对所述主车辆进行制动控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若未检测到所述制动信号，则确定所述主车辆与防碰撞检测对象之间的相对车速、相对距离和所述主车辆的滑移率之后，所述方法还包括：

若确定所述当前车速低于所述设定低速阈值，且确定所述相对车速大于零，且确定所述相对距离小于设定制动临界距离，则启动所述自动紧急制动系统对所述主车辆进行制动控制。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，在所述若未检测到所述制动信号，则确定所述主车辆与防碰撞检测对象之间的相对车速、相对距离和所述主车辆的滑移率之后，所述方法还包括：

若确定所述相对车速小于或等于零，或者当所述相对车速大于零时，确定所述相对距离不小于所述设定制动临界距离，则不对所述主车辆进行制动控制。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取主车辆的当前车速，并检测所述主车辆的制动信号之后，所述方法还包括：

若检测到所述制动信号，且所述当前车速高于所述设定低速阈值，则启动所述防抱死刹车系统对所述主车辆进行制动控制。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述防碰撞检测对象为行驶的车辆时，在所述若确定所述相对车速大于零，则比较所述相对距离是否小于设定制动临界距离之前，所述方法还包括：

若所述当前车速高于设定高速阈值，则基于所述当前车速、所述防碰撞检测对象的当前车速、所述主车辆的最大减速度、所述防碰撞检测对象的最大减速度、制动延迟时长和停车后两车安全距离，确定所述设定制动临界距离；

若所述当前车速低于所述设定高速阈值，则基于所述当前车速、两车通过同一地点的时间差和所述停车后两车安全距离，确定所述设定制动临界距离。