[发明专利]车辆制动控制方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆制动控制方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取主车辆的当前车速，并检测主车辆的制动信号；若未检测到制动信号，则确定主车辆与防碰撞检测对象之间的相对车速、相对距离和主车辆的滑移率；若确定当前车速高于设定低速阈值，且确定相对车速大于零，则比较相对距离是否小于设定制动临界距离；若相对距离小于设定制动临界距离，则比较滑移率是否处于设定安全滑移率范围之外；若滑移率处于设定安全滑移率范围之外，则启动自动紧急制动系统和防抱死刹车系统的协调控制，确定主车辆的协调制动力对主车辆进行制动控制。实现了通过多层参数的比较来协调控制自动紧急制动系统和防抱死刹车系统的工作状态，避免控制冲突。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

自动紧急制动系统（Autonomous Emergency Braking，AEB）和防抱死刹车系统（Antilock Brake System，ABS）是汽车主动安全性的两个重要组成部分。ABS系统可以通过控制车轮的轮缸压力使车辆的滑移率保持在最佳滑移率附近，有效避免汽车在行驶过程中紧急制动所造成的车轮抱死、侧滑现象。AEB系统可以实时获取主车辆与其行驶方向的目标物体的相对车速、相对距离等信息，在主车辆行驶过程中根据所获得的信息和系统内置的防碰撞安全距离（也称设定制动临界距离）实时计算发生碰撞的危险程度，当相对距离小于设定制动临界距离时系统会主动制动，从而避免碰撞的发生。

然而，AEB系统和ABS系统都是通过控制制动轮缸的压力来使车辆达到制动效果，故有些情况下两系统之间会发生冲突。例如，AEB系统触发车辆紧急制动时，车轮与地面之间会发生相对摩擦，使得车轮滑移率接近于100%，很容易发生车轮抱死，此时ABS系统会减少制动来确保最优滑移率。如此，两个系统之间就会发生冲突,最终可能导致车辆制动性能下降和车辆的操纵稳定性下降。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆制动控制方法、装置、设备和存储介质。

本发明实施例提供了一种车辆制动控制方法，该方法包括：

获取主车辆的当前车速，并检测所述主车辆的制动信号；

若未检测到所述制动信号，则确定所述主车辆与防碰撞检测对象之间的相对车速、相对距离和所述主车辆的滑移率；

若确定所述当前车速高于设定低速阈值，且确定所述相对车速大于零，则比较所述相对距离是否小于设定制动临界距离；

若所述相对距离小于所述设定制动临界距离，则比较所述滑移率是否处于设定安全滑移率范围之外；

若所述滑移率处于所述设定安全滑移率范围之外，则启动自动紧急制动系统和防抱死刹车系统的协调控制，确定所述主车辆的协调制动力，并基于所述协调制动力对所述主车辆进行制动控制。

在一些实施例中，所述启动自动紧急制动系统和防抱死刹车系统的协调控制，确定所述主车辆的协调制动力包括：

启动所述自动紧急制动系统，并按照所述自动紧急制动系统的逆纵向动力学模型，基于所述自动紧急制动系统确定的所述主车辆的期望减速度、所述主车辆的整车质量、空气阻力系数、迎风面积、空气密度、所述当前车速和所述主车辆的滚动摩擦阻力系数，确定所述主车辆的期望制动力；

启动所述防抱死刹车系统，且基于所述滑移率、所述设定安全滑移率范围的下限值和上限值、比例增益、积分时间常数和微分时间常数，确定所述主车辆的补偿制动力；

基于所述期望制动力和所述补偿制动力，确定所述主车辆的所述协调制动力。

在一些实施例中，在所述比较所述滑移率是否处于设定安全滑移率范围之外之后，所述方法还包括：