[发明专利]坡道车位的探测方法及装置

权利要求书

1.一种坡道车位的探测方法，其特征在于，所述探测方法应用于车辆，所述方法包括：

获取摄像头的参数信息和待处理图像，所述摄像头的参数信息包括所述摄像头的内参矩阵和所述摄像头的畸变系数，所述待处理图像为所述摄像头对所述车辆所在环境进行拍摄得到的图像；

获取所述车辆所在路面的坡度信息；

根据所述摄像头的参数信息和所述坡度信息对所述待处理图像进行畸变校正，得到校正后的图像；

根据所述校正后的图像识别所述坡道车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像头的参数信息和所述坡度信息对所述待处理图像进行畸变校正，得到校正后的图像，包括：

根据所述参数信息确定所述待处理图像的第一校正参数；

根据所述坡度信息确定所述待处理图像的第二校正参数；

根据所述第一校正参数和所述第二校正参数对所述待处理图像进行校正，得到所述校正后的图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述坡度信息确定所述待处理图像的第二校正参数，包括：

根据所述坡度信息和所述内参矩阵确定所述第二校正参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述坡度信息、所述内参矩阵和所述第二校正参数满足如下关系式：

t2＝k₃r⁶

其中，k₃为所述坡度信息，r为所述内参矩阵，t2为所述第二校正参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参数信息和所述第一校正参数满足如下关系式：

t1＝1+k₁r²+k₂r⁴

其中，k₁和k₂为所述畸变系数，t1为所述第一校正参数，r为所述内参矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一校正参数、所述第二校正参数、所述待处理图像和所述校正后的图像满足如下关系式：

x₀＝x(1+k₁r²+k₂r⁴+k₃r⁶)

y₀＝y(1+k₁r²+k₂r⁴+k₃r⁶)

其中，(x,y)为所述待处理图像的像素点坐标，(x₀,y₀)为所述校正后的图像的像素点坐标，k₁和k₂为所述畸变系数，k₃为所述坡度信息，r为所述内参矩阵。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述校正后的图像识别所述坡道车位，包括：

根据俯视变换算法，对所述校正后的图像进行俯视变换，得到俯视图；

根据图像融合算法，对多个所述俯视图的重叠区域进行融合，得到所述坡道车位的全景环视图像；

将所述全景环视图像输入至预设神经网络模型中，输出有效车位信息。

8.一种坡道车位的探测装置，其特征在于，所述装置包括与存储器耦合的处理器，所述处理器用于执行所述存储器中的程序代码，以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括计算机程序代码，其特征在于，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得所述计算机实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。