[发明专利]坡道车位的探测方法及装置

说明书

本申请提供一种坡道车位的探测方法及装置，该探测方法应用于车辆。本申请提供的探测方法中，首先获取摄像头的参数信息、待处理图像和车辆所在路面的坡度信息，然后根据摄像头的参数信息和车辆所在路面的坡度信息对待处理图像进行畸变校正，得到校正后的图像；最终根据校正后的图像识别坡道车位。该方法将坡道车位纳入到了自动泊车的常规支持场景，增强了自动泊车系统的健壮性，进一步的，该方法提升了自动泊车系统对坡道车位的识别精度和识别成功率，提升了用户体验。

技术领域

本申请涉及自动泊车领域，尤其涉及坡道车位的探测方法及装置。

背景技术

快速增长的机动车保有量给交通环境带来了巨大的压力，同时加剧了泊车难的问题，自动泊车功能作为消费者最为期待却尚不成熟的辅助驾驶功能，对于解决泊车难的问题具有重要研究意义。

现有技术中，自动泊车系统已经可以支持现实生活中绝大部分车位的探测及泊入，比如常规的水平车位、垂直车位及斜列车位。

然而，对于坡度大于8度(或者说坡度大于15％)的车位探测，现有的自动泊车系统识别精度差、识别误差大甚至无法有效识别，这样就大大限制了自动泊车的使用场景，影响用户体验。

发明内容

本申请提供一种坡道车位的探测方法，该方法可以提升探测坡度车位的能力，提升用户体验。

第一方面，本申请提供一种坡道车位的探测方法，所述探测方法应用于车辆，所述方法包括：获取摄像头的参数信息和待处理图像，所述摄像头的参数信息包括所述摄像头的内参矩阵和所述摄像头的畸变系数，所述待处理图像为所述摄像头对所述车辆所在环境进行拍摄得到的图像；获取所述车辆所在路面的坡度信息；根据所述摄像头的参数信息和所述坡度信息对所述待处理图像进行畸变校正，得到校正后的图像；根据所述校正后的图像识别所述坡道车位。

本实施例提供的方法，与现有技术中仅利用摄像头的参数信息对拍摄到的原始图像进行畸变校正相比，又结合了车辆所在路面的坡度信息来得到校正后的图像，提升了自动泊车系统对坡道车位的识别成功率。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述根据所述摄像头的参数信息和所述坡度信息对所述待处理图像进行畸变校正，得到校正后的图像，包括：根据所述参数信息确定所述待处理图像的第一校正参数；根据所述坡度信息确定所述待处理图像的第二校正参数；根据所述第一校正参数和所述第二校正参数对所述待处理图像进行校正，得到所述校正后的图像。

结合第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述根据所述坡度信息确定所述待处理图像的第二校正参数，包括：根据所述坡度信息和所述内参矩阵确定所述第二校正参数。

结合第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述坡度信息、所述内参矩阵和所述第二校正参数满足如下关系式：

t2＝k₃r⁶

其中，k₃为所述坡度信息，r为所述内参矩阵，t2为所述第二校正参数。

结合第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述参数信息和所述第一校正参数满足如下关系式：

t1＝1+k₁r²+k₂r⁴

其中，k₁和k₂为所述畸变系数，t1为所述第一校正参数，r为所述内参矩阵。

结合第四种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述第一校正参数、所述第二校正参数、所述待处理图像和所述校正后的图像满足如下关系式：