[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆的制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态；根据制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态确定车辆驾驶意图；根据车辆驾驶意图确定车辆控制信号，以根据车辆控制信号对车辆中对应装置进行控制。本发明实施例的技术方案，解决了通过制动开关进行车辆控制时，车内各控制器件均需与制动开关通过硬线连接而导致的连接关系复杂，以及车辆制动数据冗余的问题，降低了车辆控制的复杂度，减少了车辆中的数据冗余。

技术领域

本发明实施例涉及车辆自动控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

在现有的车辆控制方案中，常通过安装于制动踏板上的制动开关获取驾驶员的驾驶意图。各主机生产厂所采用的制动开关可分为单霍尔和双霍尔两种形式，为满足发动机或整车控制系统的双源双路需求，主流方案为双霍尔制动开关。当制动踏板被踩下时开关接通，进而通知车辆控制器制动，使得变矩阵锁止离合器，同时点亮制动灯，车辆中如整车控制器、车身控制器等控制器件均通过CAN线与制动开关连接，根据直接获取到的制动开关信号生成对应的控制指令对车辆进行控制。

然而，随着汽车产业的逐年发展，针对具有智能驾驶功能条件的电动车，为保证制动安全性，其中已具有对车辆制动进行冗余控制的车身电子稳定系统(ElectronicStability Program，ESP)和智能刹车系统(E-Booster)，仍通过制动开关对车辆进行控制将造成车辆中大量数据冗余，同时导致车辆各控制器件间的连接关系复杂化。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现对去除制动开关的车辆的控制，减少车辆制动数据的冗余，简化车辆中各控制器件的连接关系。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，车辆为不含制动开关的车辆，方法包括：

获取车辆的制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态；

根据制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态确定车辆驾驶意图；

根据车辆驾驶意图确定车辆控制信号，以根据车辆控制信号对车辆中对应装置进行控制。

进一步地，根据制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态确定车辆驾驶意图，包括：

根据制动主缸压力信号、踏板行程信号、预设压力阈值与预设行程阈值确定踏板踩踏状态；踏板踩踏状态包括主动踩踏状态、被动踩踏状态和无踩踏状态；

若车辆唤醒状态为唤醒，接收车辆启动信号，根据踏板踩踏状态和车辆启动信号确定车辆驾驶意图；

若车辆唤醒状态为睡眠，获取车辆启动开关类型，根据踏板踩踏状态和车辆启动开关类型确定车辆驾驶意图。

进一步地，根据踏板踩踏状态和车辆启动信号确定车辆驾驶意图，包括：

若车辆启动信号为未触发，且踏板踩踏状态为被动踩踏状态，确定车辆驾驶意图为被动制动；

若车辆启动信号为未触发，且踏板踩踏状态为主动踩踏状态，确定车辆驾驶意图为主动制动；

若车辆启动信号为触发，且踏板踩踏状态为主动踩踏状态，确定车辆驾驶意图为启动车辆；

若车辆启动信号为触发，且踏板踩踏状态不为主动踩踏状态，确定车辆驾驶意图为预启动车辆。

进一步地，若车辆启动开关类型为硬件开关，根据踏板踩踏状态和车辆启动开关类型确定车辆驾驶意图，包括：

确定是否接收到车辆启动信号；