[发明专利]多工种智能复合机器人上下料及智能运输系统

说明书

本申请涉及智能运输的领域，尤其是涉及一种多工种智能复合机器人上下料及智能运输系统，其包括加捻区和织布区，所述加捻区内放置有加捻机，所述织布区内放置有纱架；还包括AGV小车，所述AGV小车上设置有协作机器人，所述AGV小车上还放置有用于承载股纱筒的栈板。本申请通过AGV小车搭载协作机器人移动，并通过协作机器人自动实现股纱筒的上下料，具有减小操作工人劳动强度的优点。

技术领域

本申请涉及智能运输的领域，尤其是涉及一种多工种智能复合机器人上下料及智能运输系统。

背景技术

纺织品是人们日常生活中必不可少的用品，现代的纺织品通常首先由捻线机将多根细纱捻成股纱并绕卷在股纱筒上，然后通过纱架对股纱筒上的股纱进行放卷，并通过织布机将多根股纱编织成产品。

相关技术中通常是由人工手动将股纱筒从捻线机上搬下，然后手动将股纱筒搬运并安装至纱架上，由于单个股纱筒的重量较大，因此操作人员搬运且安装股纱筒的劳动强度较大，存在明显不足。

发明内容

为了降低操作工人的劳动强度，本申请提供一种多工种智能复合机器人上下料及智能运输系统。

本申请提供的一种多工种智能复合机器人上下料及智能运输系统采用如下的技术方案：

一种多工种智能复合机器人上下料及智能运输系统，包括加捻区和织布区，所述加捻区内放置有加捻机，所述织布区内放置有纱架；还包括AGV小车，所述AGV小车上设置有协作机器人，所述AGV小车上还放置有用于承载股纱筒的栈板。

通过采用上述技术方案，协作机器人通过其自身的控制系统能够将股纱筒从加捻机上取下并放置在AGV小车上，然后由AGV小车将股纱筒输送至纱架旁，再由协作机器人将股纱筒安装至纱架上，同时放料完成的股纱筒可由协作机器人从纱架上取下。本申请通过AGV小车实现智能运输，协作机器人实现自动上下料，有利于减小操作工人的劳动强度。

可选的，所述加捻区设有电梯。

通过采用上述技术方案，由于加捻区和织布区可能会处于不同的楼层或者不同的楼屋，为此设置电梯，AGV小车能够实现不同楼层或者不同楼屋之间的智能输送。

可选的，所述加捻区堆放有用于分隔股纱筒的隔板。

通过采用上述技术方案，由于股纱筒在AGV小车上通常堆有多层，因此AGV小车在运输过程中，股纱筒容易因振动产生晃动甚至从AGV小车上掉落。隔板和位于其上方的股纱筒对下方的股纱筒施加一个压力，从而使得隔板下方的股纱筒不容易从AGV小车上掉落，有利于提高股纱筒运输过程中的稳定性。

可选的，所述AGV小车上连接有用于放置隔板的托板。

通过采用上述技术方案，AGV小车对纱架实现上料时，协作机器人能够叉取上下层股纱筒之间的隔板，并放置在托板上，待上料完成后，再将托板上放置的多个隔板集中堆放在回收区。

可选的，所述加捻区内设有隔板储料设备，所述隔板储料设备包括架体，所述架体上安装有固定板，所述固定板上安装有电机，所述电机的输出轴穿过固定板且连接有驱动轮，所述固定板上竖向转动穿设有升降丝杆，所述升降丝杆的底端固定套设有从动轮，所述驱动轮和从动轮之间套设有同步带，所述升降丝杆上螺纹连接有螺母块，所述螺母块的一侧连接有支撑板，所述支撑板的一侧通过安装座连接有用于放置隔板的支撑臂，所述支撑臂沿支撑板的长度方向设有两个，所述架体上连接有竖向设置的第一导向条，所述支撑板上连接有与第一导向条滑动配合的第一导向块。

通过采用上述技术方案，操作人员将织布区送回的隔板堆放在支撑臂上，协作机器人从架体的顶部取走最上方的隔板后，启动电机，电机的输出轴带动驱动轮转动，驱动轮通过同步带带动从动轮转动，从动轮带动升降丝杆转动，螺母块通过与升降丝杆的螺纹配合，从而竖直向上运动，螺母块带动支撑板向上运动，支撑板通过支撑臂带动隔板上升，以此协作机器人每次能够从隔板储料设备内相同的高度取出隔板。