[发明专利]用于确定物料的重量的方法、处理器、装置及搅拌车

权利要求书

1.一种用于确定物料的重量的方法，应用于搅拌车，所述搅拌车包括用于装载物料的搅拌筒，以及用于支撑所述搅拌筒的支撑件，其特征在于，所述支撑件包括至少一个托轮和用于支撑所述托轮的支架，所述支撑件设置有第一压力传感器，用于检测所述托轮施加于所述支架的第一压力，所述搅拌车还包括用于驱动所述搅拌筒的减速机，所述减速机与所述搅拌筒连接，所述方法包括：

确定所述支撑件对所述搅拌筒施加的支撑力；

基于预存储的物料的重量与支撑力之间的关系，根据所述支撑力确定对应的重量；

其中，所述确定所述支撑件对所述搅拌筒施加的支撑力，包括：

获取所述第一压力传感器检测到的所述第一压力；

根据所述第一压力和预先存储的所述托轮的受力角度参数确定所述支撑力；

所述预存储的物料的重量与支撑力之间的关系通过以下步骤来确定：

确定所述减速机的中心与所述物料的重心之间的第一水平距离与所述物料的重量之间的关系；

根据所述第一水平距离与所述物料的重量之间的关系、所述搅拌车的预设参数以及重力加速度确定所述预存储的物料的重量与支撑力之间的关系，其中，所述第一水平距离与所述物料的重量之间的关系满足公式(1)：

其中，ρ为所述物料的密度，m1为所述物料的重量，v为所述物料的体积，x为所述物料的重心的横坐标值，L1为所述第一水平距离。

2.根据权利要求1所述的用于确定物料的重量的方法，其特征在于，所述支撑件设置有第二压力传感器，用于检测所述搅拌筒施加于所述托轮的第二压力；所述确定所述支撑件对所述搅拌筒施加的支撑力，包括：

获取所述第二压力传感器检测到的所述第二压力；

根据所述第二压力确定所述支撑力。

3.根据权利要求1所述的用于确定物料的重量的方法，其特征在于，所述根据所述第一压力和预先存储的所述托轮的受力角度参数确定所述支撑力，包括根据以下公式(2)确定所述支撑力：

N1＝Fa/cosθ公式 (2)

其中，N1为所述支撑力，Fa为所述第一压力，θ为所述受力角度参数。

4.根据权利要求1所述的用于确定物料的重量的方法，其特征在于，所述预设参数包括所述受力角度参数、所述搅拌筒的重量、所述搅拌筒的重心与所述减速机的中心之间的第二水平距离以及所述托轮与所述减速机的中心的距离；所述根据所述第一水平距离与所述物料的重量之间的关系、所述搅拌车的预设参数以及重力加速度确定所述预存储的物料的重量与支撑力之间的关系，包括根据以下公式(3)确定所述预存储的物料的重量与支撑力之间的关系：

其中，m1为所述物料的重量，N1为所述支撑力，θ为所述受力角度参数，L为所述托轮至所述减速机的中心的距离，m2为所述搅拌筒的重量，L2为所述搅拌筒的重心至所述减速机的中心的第二水平距离，L1为所述减速机的中心至所述物料的重心的第一水平距离，g为所述重力加速度。

5.根据权利要求1所述的用于确定物料的重量的方法，其特征在于，所述第一水平距离与所述物料的重量之间的关系的确定包括：

获取多组所述物料的重量值和对应的第一水平距离值；

根据多组所述重量值和所述第一水平距离值，基于拟合法确定所述第一水平距离与所述物料的重量之间的关系。

6.根据权利要求1所述的用于确定物料的重量的方法，其特征在于，还包括：

基于预设的修正因子对所述重量进行修正，以得到修正后的所述物料的重量。

7.根据权利要求6所述的用于确定物料的重量的方法，其特征在于，所述修正因子的确定包括：

确定多组所述物料的实际重量与对应的所述重量的商值；

对多个所述商值作求平均值处理，以得到所述修正因子。

8.一种处理器，应用于搅拌车，所述搅拌车包括用于装载物料的搅拌筒，以及用于支撑所述搅拌筒的支撑件，其特征在于，所述处理器被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于确定物料的重量的方法。