[发明专利]一种自动行走的表面清洁机

权利要求书

1.一种自动行走的表面清洁机，包括行进轮组件、表面清洁组件、环境感知装置，其特征在于，

所述行进轮组件至少包括两个可浮动的减震驱动轮，所述两个可浮动的减震驱动轮分设在表面清洁机的两侧；

所述表面清洁组件至少包括两个旋转拖擦件，所述两个旋转拖擦件分设在表面清洁机的两侧；

所述两个可浮动的减震驱动轮中心点连线的中点、所述两个旋转拖擦件中心点连线的中点以及所述环境感知装置在水平面上的投影皆位于所述表面清洁机的前后中轴线上。

2.如权利要求1所述的一种自动行走的表面清洁机，其特征在于，所述旋转拖擦件和所述环境感知装置分设在所述减震驱动轮两侧。

3.如权利要求1所述的一种自动行走的表面清洁机，其特征在于，所述表面清洁组件还包括清扫主刷、依附清扫主刷的吸尘口、驱动清扫主刷旋转的主刷电机，所述清扫主刷的中心点位于所述表面清洁机的前后中轴线上。

4.如权利要求3所述的一种自动行走的表面清洁机，其特征在于，所述清扫主刷和所述环境感知装置分设在所述减震驱动轮两侧，或者所述清扫主刷设置在可浮动减震驱动轮之间。

5.如权利要求2所述的一种自动行走的表面清洁机，其特征在于，所述表面清洁机的前端还设置有碰撞检测部，所述环境感知装置与碰撞检测部设置在可浮动减震驱动轮的同一侧。

6.如权利要求5所述的一种自动行走的表面清洁机，其特征在于，所述环境感知装置与碰撞检测部的水平等效距离小于所述环境感知装置与擦地件的水平等效距离。

7.如权利要求5所述的一种自动行走的表面清洁机，其特征在于，所述环境感知装置与碰撞检测部的距离小于所述环境感知装置与可浮动减震驱动轮的距离。

8.如权利要求1所述的一种自动行走的表面清洁机，其特征在于，所述旋转拖擦件包括旋转的转盘、与转盘固定的拖布，所述转盘可浮动的固定在表面清洁机底面上。

9.如权利要求1所述的一种自动行走的表面清洁机，其特征在于，所述环境感知装置为雷达装置、或旋转扫描测距装置、或成像装置。

10.如权利要求1所述的一种自动行走的表面清洁机，其特征在于，所述行进轮组件还包括万向调节轮，所述环境感知装置设置在万向调节轮的一端。