[发明专利]一种自动行走的表面清洁机

说明书

本申请实施例提供了一种自动行走的表面清洁机，涉及清洁技术领域。该表面清洁机包括：行进轮组件、表面清洁组件、环境感知装置，行进轮组件至少包括两个可浮动的减震驱动轮，两个可浮动的减震驱动轮分设在表面清洁机的两侧；表面清洁组件至少包括两个旋转拖擦件，两个旋转拖擦件分设在表面清洁机的两侧；两个可浮动的减震驱动轮中心点连线的中点、两个旋转拖擦件中心点连线的中点以及环境感知装置在水平上的投影皆位于表面清洁机的前后中轴线上。采用本申请可以降低旋转拖擦件所带来的振动对环境感知装置探测的影响。

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，特别是涉及一种自动行进的表面清洁机。

背景技术

相关技术中，如拖地机器人、扫拖一体机器人式的表面清洁机通常具有用于探测环境信息的环境感知装置，用于在地面行走的行进轮组件，以及用于擦拖地面的旋转拖擦件。

自动行进的清洁机可以根据环境感知装置探测到的环境信息控制行进轮组件行进，并在行进过程中通过旋转拖擦件擦拖地面。由于旋转擦地件与地面接触以进行擦拖，受地面凹凸不平影响，旋转拖擦件会给清洁机带来较大的振动，进行影响到环境感知装置的探测。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种自动行进的表面清洁机，可以降低旋转拖擦件所带来的振动对环境感知装置探测的影响。具体技术方案如下：

一种自动行走的表面清洁机，包括行进轮组件、表面清洁组件、环境感知装置，所述行进轮组件至少包括两个可浮动的减震驱动轮，所述两个可浮动的减震驱动轮分设在表面清洁机的两侧；

所述表面清洁组件至少包括两个旋转拖擦件，所述两个旋转拖擦件分设在表面清洁机的两侧；

所述两个可浮动的减震驱动轮中心点连线的中点、所述两个旋转拖擦件中心点连线的中点以及所述环境感知装置在水平面上的投影皆位于所述表面清洁机的前后中轴线上。

可选的，所述旋转拖擦件和所述环境感知装置分设在所述减震驱动轮两侧。

可选的，所述表面清洁组件还包括清扫主刷、依附清扫主刷的吸尘口、驱动清扫主刷旋转的主刷电机，所述清扫主刷的中心点位于所述表面清洁机的前后中轴线上。

可选的，所述清扫主刷和所述环境感知装置分设在所述减震驱动轮两侧，或者所述清扫主刷设置在可浮动减震驱动轮之间。

可选的，所述表面清洁机的前端还设置有碰撞检测部，所述环境感知装置与碰撞检测部设置在可浮动减震驱动轮的同一侧。

可选的，所述环境感知装置与碰撞检测部的水平等效距离小于所述环境感知装置与擦地件的水平等效距离。

可选的，所述环境感知装置与碰撞检测部的距离小于所述环境感知装置与可浮动减震驱动轮的距离。

可选的，所述旋转拖擦件包括旋转的转盘、与转盘固定的拖布，所述转盘可浮动的固定在表面清洁机底面上。

可选的，所述环境感知装置为雷达装置、或旋转扫描测距装置、或成像装置。

可选的，所述行进轮组件还包括万向调节轮，所述环境感知装置设置在万向调节轮的一端。

本申请所提供的自动行走的表面清洁机至少具有如下有益效果：

1、由于两个可浮动的减震驱动轮中心点连线的中点、两个旋转拖擦件中心点连线的中点位于表面清洁机的前后中轴线上，且减震驱动轮为可浮动的，使得两个旋转拖擦件所带来的振动，可以由两个减震驱动轮均匀卸力，且由于环境感知装置也位于表面清洁机的前后中轴线上，经两个减震驱动轮均匀卸力后的剩余振动作用于环境感知装置也较小，降低了旋转拖擦件所带来的振动对环境感知装置探测的影响。