[发明专利]夯锤定位参数校准方法、系统及强夯机

权利要求书

1.一种夯锤定位参数校准方法，其特征在于，包括：

获取目标强夯机的回转中心到第一定位天线中心在X轴方向上的第一距离和在Y轴方向上的第二距离，以及所述回转中心与夯锤在水平方向的第三距离，以及所述目标强夯机的航向角，其中，所述第一定位天线安装在所述目标强夯机车身上，X轴与车身纵向垂直，Y轴与车身纵向平行；

通过所述第一定位天线获取所述第一定位天线的第一坐标值；

通过第二定位天线获取所述夯锤的第二坐标值，所述第二定位天线设于所述夯锤在水平路面上的投影处；

基于所述第一坐标值以及所述第二坐标值，对所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离以及所述航向角进行校正，得到校正后的第一距离、校正后的第二距离、校正后的第三距离以及校正后的航向角。

2.根据权利要求1所述的夯锤定位参数校准方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标值以及所述第二坐标值，对所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离以及所述航向角进行校正，得到校正后的第一距离、校正后的第二距离、校正后的第三距离以及校正后的航向角，还包括：

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，获取所述第一定位天线中心与所述夯锤之间的测量长度；

根据所述第一坐标值和所述第二坐标值，获取所述第一定位天线中心与所述夯锤之间的理论长度；

基于所述第一定位天线中心与所述夯锤之间的测量长度，以及所述第一定位天线中心与所述夯锤之间的理论长度，校正所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，得到校正后的第一距离、校正后的第二距离和校正后的第三距离。

3.根据权利要求2所述的夯锤定位参数校准方法，其特征在于，所述基于所述第一定位天线中心与所述夯锤之间的测量长度，以及所述第一定位天线中心与所述夯锤之间的理论长度，校正所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，得到校正后的第一距离、校正后的第二距离和校正后的第三距离，包括：

以所述理论长度和所述测量长度之间的偏差落入第一目标偏差范围之内为迭代目标，校正所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，得到校正后的第一距离、校正后的第二距离和校正后的第三距离。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的夯锤定位参数校准方法，其特征在于，还包括：

基于所述校正后的第一距离、所述校正后的第二距离、所述校正后的第三距离、所述航向角、所述第一定位天线的第一坐标值以及所述夯锤的第二坐标值，确定调整后的航向角；

根据所述调整后的航向角和所述航向角，获取航偏角偏差。

5.根据权利要求4所述的夯锤定位参数校准方法，其特征在于，在基于所述校正后的第一距离、所述校正后的第二距离、所述校正后的第三距离、所述航向角、所述第一定位天线的第一坐标值，确定调整后的航向角，之前还包括：

基于水平传感器采集的X轴方向的水平倾角以及Y轴方向的水平倾角，对所述校正后的第一距离以及所述校正后的第二距离进行水平误差校准。

6.根据权利要求4所述的夯锤定位参数校准方法，其特征在于，所述基于所述校正后的第一距离、所述校正后的第二距离、所述校正后的第三距离、所述航向角、所述第一定位天线的第一坐标值，确定调整后的航向角，包括：

根据所述校正后的第一距离、所述校正后的第二距离、所述校正后的第三距离、所述航向角和所述第一定位天线测得的所述第一定位天线的东坐标，获取所述夯锤的东坐标计算值；

以所述夯锤的东坐标计算值与东坐标测量值之间偏差落入第二目标偏差范围内为迭代目标，调整所述航向角，得到调整后的航向角。