[发明专利]夯锤定位参数校准方法、系统及强夯机

说明书

本发明提供一种夯锤定位参数校准方法、系统及强夯机，夯锤定位参数校准方法包括：获取目标强夯机的回转中心到第一定位天线中心在X轴方向上的第一距离和在Y轴方向上的第二距离，以及回转中心与夯锤在水平方向的第三距离，以及目标强夯机的航向角，通过第一定位天线获取第一定位天线的第一坐标值；通过第二定位天线获取夯锤的第二坐标值；基于第一坐标值和第二坐标值，对第一距离、第二距离、第三距离以及航向角进行校正，得到校正后的第一距离、校正后的第二距离、校正后的第三距离以及校正后的航向角。本发明提供的夯锤定位参数校准方法、系统及强夯机，能够减小从目标强夯机车身定位天线坐标到夯锤坐标时所引入的误差，提高夯锤的定位精度。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种夯锤定位参数校准方法、系统及强夯机。

背景技术

在强夯机施工过程中，经常需要对夯锤进行高精度的位置确定。以往的很多解决方案选择将定位设备安装在臂架顶端，但是这样的方案在实际工程中遇到了很多问题。

臂架顶端安装定位天线的方式，主要有三种弊端，其一增加了定位设备数量，即车身至少安装2台定位设备；其二是臂架顶端到驾驶室距离过长(如果接收机安装在驾驶室)，过长的天线会导致天线部分信号丢失或减弱，从而影响定位精度；其三是臂架顶端抖动以及摆动剧烈，无法准确代表夯锤的实际位置。

如果采用从车身定位转换到夯锤的方式，设备安装上更为简便，但是需要使用到车身的尺寸结构，关于车身的尺寸结构主要有两种方式获取，其一是使用直尺直接测量，该方法容易引入测量人员的测量误差以及直尺本身误差；其二是根据车身三维结构读取对应尺寸，该方法读取的值一般较为准确，但是实际车身会引入装配误差，并且夯锤到回转中心的距离无法在三维结构上获取，需要通过传感器采集计算，同样会引入传感器本身误差以及计算误差。

因此，亟需一种高精度的用于无人夯强机的定位参数校准方法。

发明内容

本发明提供一种夯锤定位参数校准方法、系统及强夯机，用以解决现有技术中强夯机定位参数误差大的缺陷，实现定位参数的误差校正。

本发明提供一种夯锤定位参数校准方法，包括：

获取目标强夯机的回转中心到第一定位天线中心在X轴方向上的第一距离和在Y轴方向上的第二距离，以及所述回转中心与夯锤在水平方向的第三距离，以及所述目标强夯机的航向角，其中，所述第一定位天线安装在所述目标强夯机车身上，X轴与车身纵向垂直，Y轴与车身纵向平行；

通过所述第一定位天线获取所述第一定位天线的第一坐标值；

通过第二定位天线获取所述夯锤的第二坐标值，所述第二定位天线设于所述夯锤在水平路面上的投影处；

基于所述第一坐标值以及所述第二坐标值，对所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离以及所述航向角进行校正，得到校正后的第一距离、校正后的第二距离、校正后的第三距离以及校正后的航向角。

根据本发明提供的一种夯锤定位参数校准方法，所述基于所述第一坐标值以及所述第二坐标值，对所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离以及所述航向角进行校正，得到校正后的第一距离、校正后的第二距离、校正后的第三距离以及校正后的航向角，还包括：

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，获取所述第一定位天线中心与所述夯锤之间的测量长度；

根据所述第一坐标值和所述第二坐标值，获取所述第一定位天线中心与所述夯锤之间的理论长度；

基于所述第一定位天线中心与所述夯锤之间的测量长度，以及所述第一定位天线中心与所述夯锤之间的理论长度，校正所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，得到校正后的第一距离、校正后的第二距离和校正后的第三距离。