[发明专利]机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取目标动态物体当前时刻的第一速度；

将所述第一速度输入至预先训练得到的控制模型中，以使所述控制模型利用所述第一速度和所述控制模型中的误差值得到第二速度；其中，所述误差值是所述控制模型训练时得到的，所述第二速度与所述目标动态物体下一时刻的速度相对应；其中，所述控制模型是由所述机器人在历史运动过程中产生的第二速度以及所述目标动态物体在所述历史运动过程中产生的第一速度，作为训练样本对所述控制模型进行训练得到的；

根据所述第二速度控制所述机器人的机械臂，以使所述机械臂在下一时刻对所述目标动态物体进行同步跟踪；

其中，所述控制模型的计算公式为：

其中，表示所述机械臂的第二速度，u表示均值，e表示所述误差值，表示所述目标动态物体的第一速度，P_j表示控制模型中第j个高斯模型的先验，表示控制模型中第j个高斯模型中机械臂末端的速度与位置的协方差，∑_e,j表示控制模型中第j个高斯模型中所述机械臂末端的协方差，J表示雅可比矩阵。

2.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，

所述方法还包括：

获取所述机器人在历史运动过程中产生的第二速度以及所述目标动态物体在所述历史运动过程中产生的第一速度；

将所述历史运动过程中产生的所述第二速度和所述第一速度初始化，以生成训练样本；

将所述训练样本输入至预先建立的控制模型，以对所述控制模型进行训练。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述获取目标动态物体当前时刻的第一速度，包括：

获取所述目标动态物体在上一时刻的第一位置和当前时刻的第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置得到所述目标动态物体的第一速度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述根据所述第二速度控制所述机器人的机械臂，以使所述机械臂在下一时刻对所述目标动态物体进行同步跟踪，包括：

利用所述第二速度得到所述机械臂的每个关节对应的第三速度；

根据所述第三速度控制所述机械臂，以使所述机械臂在下一时刻对所述目标动态物体进行同步跟踪。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

所述利用所述第二速度得到所述机械臂的每个关节对应的第三速度，包括：

采用以下公式进行计算：

其中，表示每个关节对应的第三速度，表示机械臂的第二速度，即上述的J表示雅可比矩阵，J'为X*J，X为基础矩阵，T表示转移矩阵。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述方法还包括：

在满足预设条件时，控制所述机器人的机械臂对所述目标动态物体进行抓取。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

机器人主体；

机械臂，设置于所述机器人主体；

摄像头组件，设置于所述机器人主体，用于采集目标动态物体的图像数据；

存储器，设置于所述机器人主体，用于存储程序数据；

处理器，设置于所述机器人主体，且连接所述机械臂、摄像头组件和所述存储器，用于执行所述程序数据，以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用于实现如权利要求1-6任一项所述的方法。