[发明专利]机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及机器人控制技术领域，公开了机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质。该控制方法包括：获取目标动态物体当前时刻的第一速度；将第一速度输入至预先训练得到的控制模型中，并得到控制模型输出的机器人的第二速度，第二速度与目标动态物体下一时刻的速度相对应；其中，控制模型是由机器人在历史运动过程中产生的第二速度以及目标动态物体在历史运动过程中产生的第一速度，作为训练样本对控制模型进行训练得到的；根据第二速度控制机器人的机械臂，以使机械臂在下一时刻对目标动态物体进行同步跟踪。通过上述方式，能够提升机械臂追踪动态物体的精度以及机械臂在移动时的顺滑度。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人的机械臂在抓取的物体时候需要提前知道欲抓取物体的位置，然后将机械臂的末端通过各个连杆关节角的变化到达物体的位置，再执行抓取命令。

对于移动的物体，由于每次得到的物体位置信息来自于上一时刻，因此无法通过得到物体位置、移动机械臂、抓取这一套流程去抓取。并且通过笛卡尔空间系下求解机械臂的运动往往会需要花费一段时间，物体会移动到更远的距离，难以实施抓取。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质，能够提升机械臂追踪动态物体的精度以及机械臂在移动时的顺滑度。

为了解决上述问题，本申请采用的一种技术方案是提供一种机器人的控制方法，该控制方法包括：获取目标动态物体当前时刻的第一速度；将第一速度输入至预先训练得到的控制模型中，并得到控制模型输出的机器人的第二速度，第二速度与目标动态物体下一时刻的速度相对应；其中，控制模型是由机器人在历史运动过程中产生的第二速度以及目标动态物体在历史运动过程中产生的第一速度，作为训练样本对控制模型进行训练得到的；根据第二速度控制机器人的机械臂，以使机械臂在下一时刻对目标动态物体进行同步跟踪。

其中，该方法还包括：获取机器人在历史运动过程中产生的第二速度以及目标动态物体在历史运动过程中产生的第一速度；将历史运动过程中产生的第二速度和第一速度初始化，以生成训练样本；将训练样本输入至预先建立的控制模型，以对控制模型进行训练。

其中，获取目标动态物体当前时刻的第一速度，包括：获取目标动态物体在上一时刻的第一位置和当前时刻的第二位置；根据第一位置和第二位置得到目标动态物体的第一速度。

其中，将第一速度输入至预先训练得到的控制模型中，并得到控制模型输出的机器人的第二速度，包括：将第一速度输入至预先训练得到的控制模型中，以使控制模型利用第一速度和控制模型中的误差值得到第二速度；其中，误差值是控制模型训练时得到的。

其中，控制模型的计算公式为：

其中，表示机械臂的第二速度，u表示均值，e表示误差值，表示目标动态物体的第一速度，P_j表示控制模型中第j个高斯模型的先验，表示控制模型中第j个高斯模型中机械臂末端的速度与位置的协方差，∑_e,j表示控制模型中第j个高斯模型中机械臂末端的协方差，J表示雅可比矩阵。

其中，根据第二速度控制机器人的机械臂，以使机械臂在下一时刻对目标动态物体进行同步跟踪，包括：利用第二速度得到机械臂的每个关节对应的第三速度；根据第三速度控制机械臂，以使机械臂在下一时刻对目标动态物体进行同步跟踪。

其中，利用第二速度得到机械臂的每个关节对应的第三速度，包括：采用以下公式进行计算：

其中，表示每个关节对应的第三速度，表示机械臂的第二速度，即上述的J表示雅可比矩阵，J'为X*J，X为基础矩阵，T表示转移矩阵。