[发明专利]一种小型电动交通工具的E-ABS控制方法

权利要求书

1.一种小型电动交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，该控制方法包括如下步骤：

1)采集刹车信号，判断刹车状态是否有效：如果刹车状态有效，则设置刹车标志位为有效，或：刹车状态无效，退出刹车状态；

2)设置E-ABS控制转速区间的上限值和下限值，将电机当前转速与上限值和下限值进行比较：如果电机当前转速处于E-ABS控制转速区间的上限值和下限值之间，则开启E-ABS，或：电机转速处于E-ABS控制转速区间的上限值和下限值之外，则回到步骤1)，继续判断刹车状态是否有效；

3)将E-ABS控制转速区间划分为多个转速区间，判断电机的当前转速所处于哪个转速区间，并得到当前的目标加速度，根据作为参考量的目标加速度和作为反馈量的实际加速度之间的误差，使用模糊控制算法或PID控制算法，动态调整刹车制动的大小；

4)退出刹车状态。

2.根据权利要求1所述的小型电动交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，在步骤1)中，如果刹车状态有效，将油门输出清零，设置转把调速无效。

3.根据权利要求1所述的小型电动交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，在步骤4)中，退出刹车状态，清除刹车有效标志位，设置转把调速有效。

4.根据权利要求1所述的小型电动交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，当目标加速度和实际加速度之间的误差较大时使用模糊控制算法调整刹车制动力大小，当目标加速度和实际加速度之间的误差较小时，使用PID控制算法调整刹车制动力大小。