[发明专利]一种小型电动交通工具的E-ABS控制方法

说明书

本发明公开了一种小型电动交通工具的E‑ABS控制方法，包括如下步骤：1)采集刹车信号，判断刹车状态是否有效；2)设置E‑ABS控制转速区间的上限值和下限值，将电机当前转速与上限值和下限值进行比较；3)将E‑ABS控制转速区间划分为多个转速区间，判断电机的当前转速所处于哪个转速区间，并得到当前的目标加速度，根据作为参考量的目标加速度和作为反馈量的实际加速度之间的误差，使用模糊控制算法或PID控制算法，动态调整刹车制动的大小；4)退出刹车状态。通过加速度传感器反馈信号对小型电动交通工具的E‑ABS进行控制，利用预设的加速度曲线，根据当前车辆实际加速度的反馈，实时控制刹车力度，保持整车制动时平稳。

技术领域

本发明涉及一种E-ABS控制方法，尤其涉及一种小型电动交通工具的E-ABS控制方法。

背景技术

现有技术的电动两轮车E-ABS控制方法根据速度控制电机产生反向驱动力度的大小，在一定的速度区间内可以产生不同的刹车力度。现有技术的控制方法存在如下缺陷：输出固定制动力会给用户急停感，使行驶舒适感下降。

发明内容

本发明的目的在于提供一种小型电动交通工具的E-ABS控制方法和交通工具。

本发明采用如下技术方案实现：

一种小型电动交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，该控制方法包括如下步骤：

1)采集刹车信号，判断刹车状态是否有效：如果刹车状态有效，则设置刹车标志位为有效，或：刹车状态无效，退出刹车状态；

2)设置E-ABS控制转速区间的上限值和下限值，将电机当前转速与上限值和下限值进行比较：如果电机当前转速处于E-ABS控制转速区间的上限值和下限值之间，则开启E-ABS，或：电机转速处于E-ABS控制转速区间的上限值和下限值之外，则回到步骤1)，继续判断刹车状态是否有效；

3)将E-ABS控制转速区间划分为多个转速区间，判断电机的当前转速所处于哪个转速区间，并得到当前的目标加速度，根据作为参考量的目标加速度和作为反馈量的实际加速度之间的误差，使用模糊控制算法或PID控制算法，动态调整刹车制动的大小；

4)退出刹车状态。

进一步的，在步骤1)中，如果刹车状态有效，将油门输出清零，设置转把调速无效。

进一步的，在步骤4)中，退出刹车状态，清除刹车有效标志位，设置转把调速有效。

进一步的，当目标加速度和实际加速度之间的误差较大时使用模糊控制算法调整刹车制动力大小，当目标加速度和实际加速度之间的误差较小时，使用PID控制算法调整刹车制动力大小。

本发明具备的有益技术效果是：通过加速度传感器反馈信号对小型电动交通工具的E-ABS进行控制，利用预设的加速度曲线，根据当前车辆实际加速度的反馈，通过算法实时控制刹车力度，保持整车制动时平稳。

附图说明

图1是小型电动交通工具的E-ABS控制方法的整体流程图。

图2是E-ABS控制方法的控制逻辑流程图。

具体实施方式

通过下面对实施例的描述，将更加有助于公众理解本发明，但不能也不应当将申请人所给出的具体的实施例视为对本发明技术方案的限制，任何对部件或技术特征的定义进行改变和/或对整体结构作形式的而非实质的变换都应视为本发明的技术方案所限定的保护范围。

在本发明中，小型电动交通工具通常指的是骑行电动交通工具，包括电动二轮车、电动三轮车、电动摩托车等，但是在一些特定的场合，小型的非电动交通工具也应囊括在本专利的保护范围之内。