[发明专利]一种提高循迹路线精度的方法及终端

权利要求书

1.一种提高循迹路线精度的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、获取预设循迹路线及预设探测距离；

S2、根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；

S3、调整所述探测距离后，执行所述S2，

S4、重复执行所述S3，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；

S5、根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业；

所述S2中所述计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差具体为：

S21、获取所述预设循迹路线上位于第一顺序位的第一循迹点；

获取所述实际循迹路线上位于所述第一顺序位的第二循迹点；

S22、计算所述第一循迹点及所述第二循迹点之间的误差；

S23、重复所述S21及所述S22，直至计算出所述实际循迹路线上所有循迹点与所述预设循迹路线上所有循迹点之间的所述误差，得到误差集合；

S24、计算所述误差集合中所有所述误差的均值及方差，所述总误差为所述均值及所述方差的和；

所述探测距离Dist为：

其中，v’表示车速，w表示转弯角度，B及C为待定系数。

2.根据权利要求1所述的一种提高循迹路线精度的方法，其特征在于，所述S22具体为：

S221、获取所述第一循迹点a1及在所述预设循迹路线上位于所述第一循迹点后一顺序位的第三循迹点a2；

S222、建立由所述第一循迹点a1指向所述第二循迹点b1的第一向量由所述第三循迹点a2指向所述第二循迹点b1的第二向量及由所述第一循迹点a1指向所述第三循迹点a2的第三向量

S223、计算所述第一向量与所述第三向量的点乘及所述第二向量与所述第三向量的点乘

S224、若v1≥0且v2＜0，则所述第二循迹点的误差

3.根据权利要求1所述的一种提高循迹路线精度的方法，其特征在于，所述误差集合标记为e＝[e1,e2,e3,...,eN]；

所述S24具体为：

计算所述误差集合中所有所述误差的方差

其中，

计算所述误差集合中所有所述误差的均值

则所述总误差E_总误差＝Av+Cov。

4.一种提高循迹路线精度的终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、获取预设循迹路线及预设探测距离；

S2、根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；

S3、调整所述探测距离后，执行所述S2，

S3、重复执行所述S3，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；

S4、根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业；

所述S2中所述计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差具体为：

S21、获取所述预设循迹路线上位于第一顺序位的第一循迹点；

获取所述实际循迹路线上位于所述第一顺序位的第二循迹点；

S22、计算所述第一循迹点及所述第二循迹点之间的误差；

S23、重复所述S21及所述S22，直至计算出所述实际循迹路线上所有循迹点与所述预设循迹路线上所有循迹点之间的所述误差，得到误差集合；

S24、计算所述误差集合中所有所述误差的均值及方差，所述总误差为所述均值及所述方差的和；

探测距离Dist为：

其中，v’表示车速，w表示转弯角度，B及C为待定系数。