[发明专利]一种提高循迹路线精度的方法及终端

说明书

本发明提供了一种提高循迹路线精度的方法及终端，获取预设循迹路线及预设探测距离；根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；调整所述探测距离后，重新进行循迹得到实际循迹路线；重复执行上述步骤，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业；本发明得到与每一探测距离对应的多个总误差值，其中最小的一个总误差所对应的探测距离作为正式循迹作业过程中的探测距离，减小无人车实际循迹作业中所得到的循迹路线与预设循迹路线之间的误差。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种提高循迹路线精度的方法及终端。

背景技术

无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势。预想中将来的无人驾驶汽车通过车载传感系统感知道路环境、车辆位置、交通信号以及障碍物等信息，在此基础上根据出发地和预定目的地自动规划行车路线并通过一定的控制逻辑实现车辆的纵向及横向的耦合控制，使车辆安全到达预定目的地，在此期间不需要人工额外对行驶过程进行干预；

但现如今的无人驾驶汽车还处于研发设计探索阶段，无人车的运动轨迹是通过一系列定位得到的位置点信息生成的，依据这个运动轨迹、车辆位置和车辆速度预测下一个点位置的前进路线，再通过控制车辆到达下个位置。在受路面湿滑、路面松软、路面颠簸、风阻大、控制误差、车辆循迹速度变化等因素的影响，车辆真实行驶的轨迹与规划的轨迹可能会有偏差，特别是在转弯的时候偏差较大，存在偏出预设轨迹的风险。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种提高循迹路线精度的方法及终端，提高实际循迹路线的精度。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种提高循迹路线精度的方法，包括步骤：

S1、获取预设循迹路线及预设探测距离；

S2、根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；

S3、调整所述探测距离后，执行所述S2，

S4、重复执行所述S3，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；

S5、根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种提高循迹路线精度的终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、获取预设循迹路线及预设探测距离；

S2、根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；

S3、调整所述探测距离后，执行所述S2，

S4、重复执行所述S3，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；

S5、根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业。