[发明专利]地图构建方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获得至少两个区域各自对应的第一坐标点集合，所述第一坐标点集合是第一坐标系下的点云坐标集合；

将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系，以建立所述至少两个区域的整体地图模型，所述第二坐标系为每一所述区域对应的地图模型的公用坐标系；其中，将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系包括：获取所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系的投影关系，包括：

对所述第一坐标点集合进行投影，进而得到投影图像；

基于所述第一坐标点集合以及所述投影图像计算得到第一投影关系；

将所述第二坐标系投影至所述投影图像，以得到第二投影关系；

基于所述第一投影关系以及所述第二投影关系将所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一坐标系及所述第二坐标系为三维坐标系；

所述投影图像为二维图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从每一所述区域中获取预设数量的参考点，以及所述参考点的参考坐标集合；

将所述参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考坐标集合为所述参考点的经纬度坐标集合；

所述将所述参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系包括：

基于中央经线对所述参考坐标集合进行投影，以得到所述第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系之后还包括：

对所述第二坐标系进行原点平移。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立每一所述区域对应的第一坐标点集合包括：

获取每一所述区域的多张连续图像帧，

基于所述图像帧建立每一所述区域对应的第一坐标点集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像帧建立每一所述区域对应的第一坐标点集合包括：

利用摄影测量范围成像技术基于所述图像帧建立每一所述区域对应的第一坐标点集合。

8.一种地图构建装置，其特征在于，包括：

坐标点建立模块，获得至少两个区域各自对应的第一坐标点集合，所述第一坐标点集合是第一坐标系下的点云坐标集合；

投影模块，用于将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系，以建立所述至少两个区域的整体地图模型，所述第二坐标系为每一所述区域对应的地图模型的公用坐标系；其中，所述投影模块用于将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系包括：获取所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系的投影关系，包括：

对所述第一坐标点集合进行投影，进而得到投影图像；

基于所述第一坐标点集合以及所述投影图像计算得到第一投影关系；

将所述第二坐标系投影至所述投影图像，以得到第二投影关系；

基于所述第一投影关系以及所述第二投影关系将所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，其中，所述存储器存储有程序指令，所述处理器从所述存储器调取所述程序指令以执行如权利要求1-7任一项所述的地图构建方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有程序文件，所述程序文件能够被执行以实现如权利要求1-7任一项所述的地图构建方法。