[发明专利]地图构建方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种地图的构建方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，其方法包括：获得至少两个区域各自对应的第一坐标点集合，所述第一坐标点集合是第一坐标系下的点云坐标集合；将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系，以建立所述至少两个区域的整体地图模型，所述第二坐标系为每一所述区域对应的地图模型的公用坐标系。以此将多个区域的坐标系进行统一，以实现跨区域导航、多区域衔接的目的。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其是涉及一种地图构建方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

在构建地图时，算法内部根据优化和约束得到第一帧图像，把该图像的坐标系作为构建整个点云模型的坐标系，因此如果没有转换，则每个地图是独立的欧氏空间坐标系。

在室外超大区域，由于受到单次能构建的模型规模和机器资源的限制，同时也考虑到定位请求在实际工业中的应用需求，通常需要对超大区域进行分域建图，如何统一多个区域地图的坐标系对构建超大区域地图，实现跨区域导航或者衔接至关重要。

发明内容

本发明提供一种地图构建方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，以统一多个区域的坐标系，实现跨区域导航、多区域衔接的目的。

为解决上述技术问题，本发明提供的第一个技术方案为：提供一种地图构建方法，包括：获得至少两个区域各自对应的第一坐标点集合，所述第一坐标点集合是第一坐标系下的点云坐标集合；将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系，以建立所述至少两个区域的整体地图模型，所述第二坐标系为每一所述区域对应的地图模型的公用坐标系。通过将每一区域的第一坐标点集合投影到同一个坐标系种，以统一多个区域的坐标系，实现跨区域导航、多区域衔接的目的。

其中，所述将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系包括：获取所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系的投影关系；基于所述投影关系将所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系。在将第一坐标点集合投影到同一个坐标系中时，需要按照对应的投影关系进行投影，以此能够准确的将区域中的第一坐标点集合投影到同一个坐标系中，以实现坐标系的统一。

其中，所述获取所述第一坐标点投影至所述第二坐标系的投影关系包括：对所述第一坐标点集合进行投影，进而得到投影图像；基于所述第一坐标点集合以及所述投影图像计算得到第一投影关系；将所述第二坐标系投影至所述投影图像，以得到第二投影关系；基于所述投影关系将所述第一坐标点投影至所述第二坐标系包括：基于所述第一投影关系以及所述第二投影关系将所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系。以此精确的将区域中的第一坐标点集合投影到同一个坐标系中，以实现坐标系的统一。

其中，所述第一坐标系及所述第二坐标系为三维坐标系；所述投影图像为二维图像。经过多次转换，以准确的将多个区域的坐标系进行统一。

其中，所述方法还包括：从所述区域中获取预设数量的参考点，以及所述参考点的参考坐标集合；将所述参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系。由于区域固定，则区域中参考点的参考坐标已知，利用参考坐标得到第二坐标点集合以及第二坐标系，以统一多区域的坐标系。

其中，所述参考坐标集合为所述参考点的经纬度坐标集合；所述将所述参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系包括：基于中央经线对所述参考坐标集合进行投影，以得到所述第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系。以统一多区域的坐标系。

其中，所述将所述参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系之后还包括：对所述第二坐标系进行原点平移。以此提升局部坐标系得精度。

其中，所述建立每一所述区域对应的第一坐标点集合包括：获取每一所述区域的多张连续图像帧，基于所述图像帧建立每一所述区域对应的第一坐标点集合。

其中，所述基于所述图像帧建立每一所述区域对应的第一坐标点集合包括：利用摄影测量范围成像技术基于所述图像帧建立每一所述区域对应的第一坐标点集合。