[发明专利]一种精密减速器输入端锁紧装置及锁紧方法

说明书

本发明公开了一种精密减速器输入端锁紧装置及锁紧方法，包括平台、精密减速器支架、安装板、电磁离合器定子组件、电磁离合器转子组件、输入轴、法兰盘、限位机构、限位机构支架和手轮；通过控制电磁离合器定子组件中线圈的通断电来实现精密减速器输入端的固定和释放，使精密减速器输入端锁紧过程实现自动化，提升回差测试效率。通过安装板直接将电磁离合器定子固定连接在精密减速器支架上，使精密减速器输入端到电磁离合器定子组件和电磁离合器转子组件上电时吸合位置之间的距离尽可能的短，从而实现在精密减速器输出端加载测试回差的过程中，所施加的转矩传递到这段连接轴所引起的变形尽可能的小，减小轴变形产生的误差，保证测试精度。

技术领域

本发明涉及精密齿轮传动装置性能测试技术领域，更具体地说是一种精密减速器输入端锁紧装置及锁紧方法。

背景技术

随着我国传统产业转型升级的持续推进，以及企业自身提质降成增效的内在需求，工业机器人在生产现场的应用越来越广泛。精密减速器是工业机器人的核心部件，其回差的大小将影响整机的重复定位精度和动态性能。精密减速器的回差是指输入端运动方向改变后到输出端运动方向跟随改变时，输出端在转角上的滞后量。工业机器人经常做往复运动，因此精密减速器的回差对整机性能带来的影响就显得特别突出。

国家标准《GB/T 35089—2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法》规定，采用滞回曲线法获取精密减速器的回差：将输入端锁紧，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载，再反向逐渐加载至额定转矩后卸载，记录输出端对应的转矩、转角值，从而可以绘制出转角关于转矩的滞回曲线，在该曲线上，取±3％额定转矩处两组交点的中点的转角差的绝对值，即为回差。由于零件的加工精度、装配工艺等因素的影响，在精密减速器输出端的不同转角处测试得到的回差大小不一定相等，因此在实际测试中，往往在其输出端一转范围内进行多处测试，且测试位置均匀分布，取测试结果的平均值或最大值作为精密减速器的回差。

现有的精密减速器回差测试装置，精密减速器输入端的锁紧都采用机械方式，锁紧和解锁操作，都是采用人力干预的方式进行。每次切换回差测试位置时，需要依靠人力干预的方式操作锁紧装置先进行精密减速器输入端的解锁，控制动力源驱动精密减速器的输出端旋转，使精密减速器输出端旋转到达新的测试位置后还需再次依靠人力干预的方式操作锁紧装置锁紧精密减速器的输入端，才能对新位置的回差进行测试。现有的精密减速器输入端锁紧装置，自动化程度低、整个操作过程繁琐、耗时，影响了回差的测试效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种精密减速器输入端锁紧装置及锁紧方法，本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种用于精密减速器输入端的锁紧装置，实现精密减速器输入端的锁紧及解锁功能，克服当前切换测试位置操作繁琐的不足。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种精密减速器输入端锁紧装置，包括平台、精密减速器支架、安装板、电磁离合器定子组件、电磁离合器转子组件、输入轴、法兰盘、限位机构、限位机构支架和手轮；所述电磁离合器定子组件通过安装板固定连接在精密减速器支架上；所述电磁离合器转子组件固定连接在限位机构的旋转轴上，限位机构固定连接在限位机构支架上，限位机构支架固定连接在平台上；所述输入轴通过法兰盘和限位机构的旋转轴同轴固定连接；所述旋转轴的末端装有一个手轮。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种精密减速器输入端锁紧装置，所述限位机构，包括限位体、压环、精密锁紧螺母、旋转轴、轴承一、内隔套、外隔套、轴承二、隔圈；所述限位体固定连接在限位机构支架上，压环固定连接在限位体上，精密锁紧螺母固定连接在旋转轴上；旋转轴与轴承一和轴承二的内圈通过过盈配合安装，轴承一和轴承二安装在限位体内；轴承一和轴承二的外圈通过外隔套隔离，轴承一和轴承二的内圈通过内隔套隔离；限位体的内孔台阶和旋转轴的轴肩分别抵住轴承一的外圈和内圈，精密锁紧螺母抵住轴承二的外圈，轴承二和压环之间的间隙通过隔圈调整。

一种精密减速器输入端锁紧方法，该精密减速器输入端锁紧方法包括以下步骤：