[发明专利]定位方法、装置、终端、定位基站及系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在至少一个监听周期的各个时隙内，监听目标信道的信道状态，所述监听周期被划为多个时隙；

基于监听结果确定所述监听周期中的目标时隙，所述目标信道在所述目标时隙内处于空闲状态；

在所述目标时隙内监听所述目标信道；

响应于所述目标信道在所述目标时隙内处于空闲状态，在所述目标时隙内广播目标终端信息；

响应于所述目标信道在所述目标时隙内处于占用状态，在所述目标时隙内休眠；

在下一个时隙唤醒并监听所述目标信道；

接收定位基站在所述目标信道上广播的定位数据包，所述定位数据包中包含不同终端对应的时序信息以及空间位置信息，所述时序信息和所述空间位置信息基于各个终端广播的终端信息确定得到，且所述时序信息用于确定与所述定位基站之间的距离；

从所述定位数据包中获取目标时序信息和目标空间位置信息；

基于所述目标时序信息、所述目标空间位置信息以及所述定位基站的基站位置信息，确定目标终端位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于监听结果确定所述监听周期中的目标时隙之后，所述方法还包括：

在所述目标时隙内广播时隙占用信息，所述时隙占用信息用于表征时隙被占用。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标时序信息、所述目标空间位置信息以及所述定位基站的基站位置信息，确定目标终端位置信息，包括：

基于所述目标时序信息，确定与所述定位基站之间的目标距离；

基于所述目标距离、所述目标空间位置信息以及所述基站位置信息，确定所述目标终端位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标时序信息中包含信息接收时刻和数据包发送时刻，所述信息接收时刻是所述定位基站接收到所述目标终端信息的时刻，所述数据包发送时刻为所述定位基站广播所述定位数据包的时刻；

所述基于所述目标时序信息，确定与所述定位基站之间的目标距离，包括：

基于所述信息接收时刻和所述数据包发送时刻，确定第一收发时长；

基于信息发送时刻和数据包接收时刻，确定第二收发时长，所述信息发送时刻为发送所述目标终端信息的时刻，所述数据包接收时刻为接收到所述定位数据包的时刻；

基于所述第一收发时长和所述第二收发时长确定与所述定位基站之间的所述目标距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标终端信息中包含目标终端标识，所述定位数据包中包含终端标识、所述时序信息与所述空间位置信息之间的对应关系；

所述从所述定位数据包中获取目标时序信息和目标空间位置信息，包括：

从所述定位数据包中获取所述目标终端标识对应的所述目标时序信息和所述目标空间位置信息。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述目标终端信息和所述定位数据包均通过UWB广播。

7.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标信道上接收各个终端广播的终端信息，所述终端信息由各个终端在空闲时隙内广播，其中，所述终端用于在至少一个监听周期的各个时隙内，监听所述目标信道的信道状态，并基于监听结果确定所述监听周期中的目标时隙，所述监听周期被划为多个时隙，且所述目标信道在所述目标时隙内处于空闲状态；在所述目标时隙内监听所述目标信道；响应于所述目标信道在所述目标时隙内处于空闲状态，在所述目标时隙内广播所述目标终端信息；响应于所述目标信道在所述目标时隙内处于占用状态，在所述目标时隙内休眠；

基于所述终端信息确定各个终端对应的时序信息以及空间位置信息，所述时序信息用于确定与定位基站之间的距离；

在所述目标信道上广播定位数据包，所述定位数据包中包含不同终端对应的所述时序信息以及所述空间位置信息，以便各个终端基于所述时序信息、所述空间位置信息以及定位基站的基站位置信息确定终端位置信息。